ROS2-QT 之创建自定义msg消息

无敌头铁源战士

已于 2024-08-07 17:41:00 修改

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文章标签： java 前端开发语言

于 2024-08-06 11:36:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_62562880/article/details/140950265

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1.创建功能包

进去ros2_ws工作空间的src中，进入终端，创建新功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake custom_message

2.创建.msg

要求将``.msg``和``.srv``文件分别放置在名为``msg``和``srv``的目录中。请在``ros2_ws/src/custom_message``中创建这些目录：

mkdir msg srv

2.1 msg定义

在msg文件夹中创建自定义的custom_message.msg文件（注意：文件名首字母必须大写，且最好别有下划线），文件内容如下：

std_msgs/Header header
float64 point_x
float64 point_y
int32 behavioral_action

2.2 服务定义

在刚刚创建的 custom_message/srv 目录中，创建一个名为 AddThreeInts.srv 的新文件，其请求和响应结构如下所示：

float64 a
float64 b
int32 c
---
std_msgs/Header header
float64 x
float64 y
int32 behavioral_action

3. CMakeLists.txt

修改custom_message中的CMakeLists.txt。要将定义的接口转换为特定于语言的代码，以便在这些语言中使用，CMakeLists.txt应该是这样的：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(custom_message)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Point.msg"
"srv/Addservice.srv"
DEPENDENCIES std_msgs
)

ament_package()

4.修改package.xml

修改custom_message中的package.xml。
因为接口依赖于rosidl_default_generators来生成特定于语言的代码，所以需要声明对它的依赖关系。将以下行添加到package.xml:

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>custom_message</name>

<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<depend>std_msgs</depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>

5.编译

colcon build --packages-select custom_message

编译成功后，该接口就可以被其他ROS2包调用了。

6.验证

. install/setup.bash

使用如下命令，查看刚才自定义的msg接口:

ros2 interface show rtk_message/msg/custom_message

7.在其他项目包中添加自定义消息包

其他项目的cmakelists.txt

find_package(custom_message REQUIRED)

ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}agv_message)

package.xml

<exec_depend>custom_message</exec_depend>

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<build_export_depend>rosidl_default_generators</build_export_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

8.如果遇到custom_message包配置文件确实存在制定的路径，但是“CMake”找不到，（CMAKE_PREFIX_PATH）的问题，尝试用下面的方法解决问题