11 StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点

11.1  定义

利用领域的点的平均距离，+高斯分布排除离群点

通过11.3的结果可以看出相对于下采样剔除的点不多

11.2  代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

#if 1
int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	// 填入点云数据
	pcl::PCDReader reader;

	// 把路径改为自己存放文件的路径
	reader.read<pcl::PointXYZ>("D:/adiany/code/studu_pcl/6-2/x64/Debug/room_scan1.pcd", *cloud);
	std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
	std::cerr << *cloud << std::endl;

	// 创建滤波器，对每个点分析的临近点的个数设置为50 ，并将标准差的倍数设置为1  这意味着如果一
	//个点的距离超出了平均距离一个标准差以上，则该点被标记为离群点，并将它移除，存储起来
	pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;   //创建滤波器对象
	sor.setInputCloud(cloud);                            //设置待滤波的点云
	sor.setMeanK(50);									 //设置在进行统计时考虑查询点临近点数
	sor.setStddevMulThresh(1.0);                         //设置判断是否为离群点的阀值
	sor.filter(*cloud_filtered);                         //存储


	std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
	std::cerr << *cloud_filtered << std::endl;

	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write<pcl::PointXYZ>("./table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);//在里面的点
	sor.setNegative(true);//反转
	sor.filter(*cloud_filtered);//存储
	writer.write<pcl::PointXYZ>("./table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);//剔除在外的点
	return (0);
}
#endif

11.3  结果

11.4 writer保存文件

以下为保存的文件形式