11.1 定义
利用领域的点的平均距离,+高斯分布排除离群点
通过11.3的结果可以看出相对于下采样剔除的点不多
11.2 代码
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#if 1
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 填入点云数据
pcl::PCDReader reader;
// 把路径改为自己存放文件的路径
reader.read<pcl::PointXYZ>("D:/adiany/code/studu_pcl/6-2/x64/Debug/room_scan1.pcd", *cloud);
std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud << std::endl;
// 创建滤波器,对每个点分析的临近点的个数设置为50 ,并将标准差的倍数设置为1 这意味着如果一
//个点的距离超出了平均距离一个标准差以上,则该点被标记为离群点,并将它移除,存储起来
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; //创建滤波器对象
sor.setInputCloud(cloud); //设置待滤波的点云
sor.setMeanK(50); //设置在进行统计时考虑查询点临近点数
sor.setStddevMulThresh(1.0); //设置判断是否为离群点的阀值
sor.filter(*cloud_filtered); //存储
std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud_filtered << std::endl;
pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ>("./table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);//在里面的点
sor.setNegative(true);//反转
sor.filter(*cloud_filtered);//存储
writer.write<pcl::PointXYZ>("./table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);//剔除在外的点
return (0);
}
#endif
11.3 结果
11.4 writer保存文件
以下为保存的文件形式