UBUNTU20.04 下 ROS 笔记本摄像头标定

UBUNTU20.04 下 ROS 摄像头标定

1. 很久没用ROS 了， 想先查一下之前安装的ROS版本， 运行roscore是 出现下面error：
   Resource not found: roslaunch
   The traceback for the exception was written to the log file

参考https://blog.csdn.net/amnesiagreen/article/details/108280806 解决方法：
终端输入

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2. 下载usb_cam 并编译
   出现error： 下列软件包有未满足的依赖关系：
   python-catkin-tools : 依赖: python-catkin-pkg (>= 0.2.9) 但无法安装它
   依赖: python-osrf-pycommon 但无法安装它
   解决： 使用pip3下载catkin-tools

ryankaros@ryankaros-vm:~$ sudo pip3 install -U catkin_tools

3. catkin_make 过程中 持续报错
   类似这样的error

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "gmapping" with any
  of the following names:

    gmappingConfig.cmake
    gmapping-config.cmake

解决： 很简单 使用sudo apt-get install 命令下载缺失的功能包即可

4. 使用 VMWARE虚拟机 运行UBUNTU 情况下，会出现摄像头无法调用情况
   解决： 尝试在VM中设置removable devices 找到摄像头设备并连接
   终端打开cheese, 若仍无摄像头图像显示， 打开setting中的USB controller， 把默认USB2.0切换为USB3.0
   再次打开cheese测试
   注意不要和host的摄像头调用冲突， 只能调用一处

5. 分别不同终端运行
   roscore
   usb_cam 成功打开彩色界面

ryankaros@ryankaros-vm:~/catkin_ws/src/usb_cam/launch$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

camera_calibration 成功打开灰色界面

ryankaros@ryankaros-vm:/opt/ros/noetic/share/camera_calibration$  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

等待一分钟左右得到标定数据， 存储在(‘Wrote calibration data to’, ‘/tmp/calibrationdata.tar.gz’)
可以直接点击COMMIT 将满意标定数据保存为.yaml文件 （内含不同位置下的图像+标定参数 .txt .yaml）