在ros1 noetic中，分开设计头文件，源文件和执行文件

目录

需求

流程

1.头文件

2.源文件

3.可执行文件

4.配置文件

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需求

设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。

流程

1. 编写头文件；
2. 编写源文件；
3. 编写可执行文件；
4. 编辑配置文件并执行。

1.头文件

头文件，在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: haha.h，示例内容如下:

注意：一定要在include/功能包名目录下，

#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H

namespace hello_ns {

class My {

public:
    void run();

};

}

#endif

注意:

在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

2.源文件

在 src 目录下新建文件:haha.cpp，示例内容如下:

#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"

namespace hello_ns{

void My::run(){
    ROS_INFO("hello,head and src ...");
}

}

3.可执行文件

在 src 目录下新建文件: use_head.cpp，示例内容如下:

#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hahah");
    hello_ns::My my;
    my.run();
    return 0;
}
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4.配置文件

头文件与源文件相关配置:

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## 声明C++库
add_library(head_src       #head_src起的一个库的名字
  include/test_head_src/haha.h
  src/haha.cpp
)

#head_src与起的库名保持一致，是后面的add_dependencies
add_dependencies(head_src ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})            

#head_src与起的库名保持一致
target_link_libraries(head_src
  ${catkin_LIBRARIES}
)
Copy

可执行文件配置:

add_executable(use_head src/use_head.cpp)

add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
  head_src                           #head_src与起的库名保持一致
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.编译运行

cd  工作空间目录
source ./devel/setup.bash

在一个终端下运行

roscore

在另一个终端下运行

rosrun 功能包 usr_head