turtlebot3 waffle pi camera v2.1 enable without raspi-config on Ubuntu20.04

因为安装的是ubuntu20 preinstall 版本，没有raspi-config，要怎么配置camera v2.1呢？
其实很简单，只要添加3行语句在系统启动配置中，就可以自启动相机模块，使能相机功能。刚开始的时候是直接连接了csi接口，然后输入

dmesg

看到很多的接口，像/dev/video10，/dev/video11等等，挨个试了都不行，之前没用过，所以不知道是怎么回事，后来才感觉是驱动出了问题。于是开始解决它。

解决办法：

Edit /boot/firmware/config.txt using nano or vi.

sudo vim /boot/firmware/config.txt

Add these line into file /boot/firmware/config.txt

# uncomment if you want to use the camera module
start_x=1
gpu_mem=512
disable_camera_led=1

搞定。

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提醒一下，如果按照网上的方法[比如这个链接中的最后一个方法]，错误修改文件导致系统不能启动，可以通过win系统直接修改config.txt文件来修复启动不了的问题。

可以用usb_cam工具包来查看相机是否使能成功。这个包非常方便，可以使用ros1和ros2来通过界面查看实时图像。https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git