SLAM_数据集_EuRoC数据集简介与使用

最新推荐文章于 2024-02-20 21:15:57 发布
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分类专栏： SLAM
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版权

概括

用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景

  1. 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall
  2. 普通房间

硬件设备

  • 飞行器机体：AscTec Firefly
  • 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448
  • VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker
  • LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism
  • Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz，
  • Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度

传感器相对位置


如上图，总共框中四个传感器，对应数据集结构中cam0,cam1,imu0,leica0四个文件夹，其中prism和marker公用一个坐标

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惊鸿一博
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