机器人定位与导航背后的核心数学模型【篇幅较长建议先收藏】

一、机器人导航的数学本质是什么？

在 ROS 中，我们常用 move_base 实现导航，调用 /move_base/goal 设置目标，然后机器人就会“自动”开始行动。
但你有没有想过：

🚶 它是如何知道自己在哪里？
🧭 又是如何计算一条可行的路径？
🕹 控制系统如何将路径转化为电机运动指令？
📉 遇到不确定性时，它凭什么做出“合理”的决策？

这些都不是“黑魔法”，背后是一整套严密的数学建模体系在支撑。

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1.1 导航不是“功能”，而是“数学模型的组合”

机器人导航的本质，不只是简单的功能调用，它其实是多个数学子系统协同工作的结果：

阶段	数学本质	对应模块
定位（Where am I?）	概率估计、贝叶斯滤波	AMCL、EKF
建图 / 地图理解	栅格映射、代价函数建模	SLAM、Costmap
路径规划（Where to go?）	图搜索、启发式搜索、轨迹采样	A*、Dijkstra、TEB、RRT
运动控制	微分运动学、最优化控制、反馈环路	DWA、PID、TEB 控制器
传感器建模与反馈	数据融合、误差建模	TF 树、滤波器、IMU/LiDAR

这些模型不是彼此孤立的，它们之间通过数据流 + 状态反馈 + 控制闭环形成完整的机器人导航逻辑。

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1.2 一个导航过程背后发生了什么？

让我们举一个你再熟悉不过的例子：

你在 RViz 中点下了一个目标点，TurtleBot 开始导航。

实际上发生了以下数学链条：

1. 你设置的目标点在 /map 坐标系，需要通过坐标变换（齐次矩阵运算）转换为 /odom 与 /base_link。
2. AMCL 模块使用粒子滤波（PF） 估计当前位置（后验概率分布）。
3. Global Planner 使用 A 算法* 在代价地图上进行路径搜索，计算出一条离散的路径。
4. Local Planner（如 DWA 或 TEB） 对路径进行局部优化，预测未来轨迹，并实时计算速度指令 /cmd_vel。
5. 底盘控制器使用运动学模型（如差速运动学）将线速度 / 角速度转换为轮子转速。
6. 激光雷达数据实时反馈到 Costmap，局部规划器根据障碍变化实时调整路径。

整个过程，每一步都基于“数学模型 + 状态估计 + 控制理论”在运行。

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1.3 为什么理解数学模型对开发者至关重要？

如果你只是使用默认的 move_base 配置、调调 YAML 参数、跑跑 Demo，那你就是“导航系统的用户”。

但如果你想做到以下事情：

• 自定义控制器逻辑
• 优化局部路径平滑性
• 替换掉默认的 AMCL
• 分析导航异常原因
• 为不同底盘 / 环境做适配

那你必须深入理解背后的建模思想与数学机制，做到从“调参”转向“建模”。

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1.4 本文将带你掌握哪些关键数学模型？

模块	你将掌握的核心数学
🧭 坐标系变换	齐次矩阵、四元数、tf2 的数学根基
🚗 运动模型	差速 / Ackermann / 全向运动学推导
📍 定位估计	贝叶斯滤波、粒子滤波、AMCL 数学结构
🗺 地图建模	占据栅格、成本地图、障碍膨胀函数
🔍 路径规划	A* / Dijkstra / RRT 搜索公式与评估函数
🕹 控制器建模	DWA 的轨迹采样、TEB 的优化建模公式

你不再是“把系统跑起来的人”，而是“知道系统为什么这么跑的人”。

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📌 小结：

导航=感知 + 决策 + 控制的数理协同。
理解它的数学本质，是你成为真正机器人系统设计者的第一步。

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二、机器人坐标系与空间变换基础（TF 框架数学解析）

在机器人系统中，“定位”不仅意味着知道自己在哪里，更意味着在不同坐标系之间进行准确变换。
而这些坐标变换的背后，隐藏着一整套精确的数学建模系统。

本章我们将深入解析：

• ROS 中有哪些坐标系？
• 坐标变换用什么数学工具？
• tf2 到底在自动做什么？
• 为什么理解这部分数学对导航稳定性至关重要？

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2.1 机器人常见坐标系概览（TF 树中的主角）

在 ROS 中，坐标变换（TF）系统定义了所有坐标之间的关系。常见坐标系如下：

坐标系	含义	典型用途
/map	地图坐标系，静态全局参考	全局导航目标位置参考
/odom	里程计坐标系，局部参考	无漂移短期追踪
/base_link	机器人本体中心坐标	控制器 / 传感器参考系
/laser、/camera_link	传感器坐标	感知模块数据解析

🔄 坐标变换链（TF 树）常见结构：

/map
  └── /odom
        └── /base_link
              ├── /laser
              └── /camera_link

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2.2 空间变换的数学基础：齐次变换矩阵

✅ 坐标变换问题的数学抽象：

假设有一个点 ( P ) 在坐标系 A 中的位置为：

$$P^A=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$

我们希望将其转换为坐标系 B 的表示：

$$P^B=T_{AB}\cdot P^A$$

其中，变换矩阵 ( T_{AB} ) 是从 A 到 B 的 齐次变换矩阵：

$$T_{AB}=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & t_x\\ \sin \theta & \cos \theta & t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

它包含两个部分：

• 旋转部分（前 2×2）：坐标系朝向差异
• 平移部分（第 3 列）：坐标原点的位移关系

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2.3 四元数与姿态变换（3D扩展）

在三维空间中，使用欧拉角容易引发 万向节死锁（Gimbal Lock） 问题，
因此 ROS 使用 四元数（Quaternion） 来表示空间旋转。

✅ 四元数数学形式：

$$q=[x,y,z,w]$$

并满足单位模长约束：

$$x^2+y^2+z^2+w^2=1$$

四元数提供了更加稳定、平滑的空间旋转描述，避免了欧拉角带来的不连续性问题。

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2.4 tf2 的工作原理：自动维护空间变换链

tf2 是 ROS 中的空间变换管理系统，本质上是一个 变换缓存服务器，它：

1. 监听所有坐标变换广播（由各节点发送 TransformStamped 消息）
2. 构建 TF 树并维护时间轴上的历史记录
3. 根据需要自动拼接多个坐标系之间的变换链

举例：你请求 /map → /base_link，tf2 会自动计算：

$$T_{\text{map→base\_link}}=T_{\text{map→odom}}\cdot T_{\text{odom→base\_link}}$$

这个过程实际就是 多个齐次变换矩阵的连乘计算。

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2.5 你需要理解坐标变换的五个关键细节

点	解释
✅ TF 是有方向的	广播的是 A → B，只能正向计算，逆向需显式求逆
✅ tf_static 是一次性广播	静态坐标变换（如 /base_link → /laser）适合只发布一次
❌ TF 树不能成环	循环引用会导致解析失败
⚠️ 时间戳必须对齐	tf2.lookup_transform() 常因时间差报错
👁 RViz 坐标抖动 = TF 问题	视觉错位几乎都是变换/时间轴错误导致

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2.6 实战建议：如何验证 TF 是否正确

工具	用法
tf_echo	rosrun tf tf_echo /odom /base_link 查看变换实时值
rqt_tf_tree	可视化 TF 树结构，查错必备
tf_monitor	查看各坐标对的广播频率与延迟
RViz	添加 TF 视图，检查坐标朝向、漂移、错位

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📌 小结：

坐标变换是机器人空间认知的数学基石。
如果你搞不懂 odom → base_link 是如何计算的，就永远没法定位导航“走歪”的根源。

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三、机器人运动学模型（差速、全向、Ackermann）

机器人之所以能沿着规划路径准确地移动，不只是靠“控制器发了速度指令”，更关键在于：
控制器是在依据一个“运动学模型”来预测与控制机器人的行为。

本章我们将系统讲解三类主流移动底盘的运动模型，以及它们在导航、规划与控制中的数学建模方式。

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3.1 为什么必须建运动模型？

机器人控制的核心目标是：

给定当前位置和目标点，计算一组速度 / 控制量，使机器人按照预期轨迹运动。

如果没有运动模型，控制器将无法判断：

• 当前速度能否到达目标点
• 机器人的运动方向是否有限制
• 轨迹是否可行、是否安全

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3.2 差速机器人模型（Differential Drive）

最常见的移动机器人类型（如 TurtleBot）就是差速模型：
两个独立驱动轮 + 一个自由万向轮构成。

✅ 坐标系定义：

• 原点位于机器人底盘中心 /base_link
• ( v )：线速度，( \omega )：角速度
• 左右轮速分别为 ( v_L, v_R )

✅ 运动学推导公式：

机器人状态：

$$\mathbf{x}=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ \theta \end{array}\right]$$

控制输入：

$$\mathbf{u}=\left[\begin{array}{c}v\\ \omega \end{array}\right]$$

连续时间下的运动模型为：

$$\begin{gathered} \dot{x}=v\cdot \cos (\theta ) \\ \dot{y}=v\cdot \sin (\theta ) \\ \dot{\theta }=\omega \end{gathered}$$

这个模型假设：机器人沿其朝向前进，同时可原地旋转。

✅ 轮速与速度关系：

假设轮距为 ( L )，轮半径为 ( R )，则：

$$\begin{gathered} v=\frac{R}{2}(v_R+v_L) \\ \omega =\frac{R}{L}(v_R-v_L) \end{gathered}$$

控制器根据此模型推算当前速度影响位置变化。

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3.3 Ackermann 模型（汽车式转向）

服务机器人、小车底盘常使用“Ackermann 转向结构”，前轮控制方向，后轮负责驱动。

这种模型具有转向约束，不能原地旋转，属于非完整系统（non-holonomic）。

✅ 控制变量：

• ( v )：前进速度
• ( \delta )：前轮转角

✅ 状态更新方程：

$$\begin{gathered} \dot{x}=v\cdot \cos (\theta ) \\ \dot{y}=v\cdot \sin (\theta ) \\ \dot{\theta }=\frac{v}{L}\cdot \tan (\delta ) \end{gathered}$$

其中 ( L ) 是前后轮之间的轴距。

这个模型决定了：

• 小车只能沿“曲率轨迹”前进
• 控制器必须考虑“转弯半径限制”

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3.4 全向轮模型（Mecanum / Omni）

全向轮机器人可以实现“平移 + 旋转”自由运动，不受差速 / Ackermann 的朝向限制。

✅ 控制变量：

• ( v_x )：x 方向线速度
• ( v_y )：y 方向线速度
• ( \omega )：角速度

✅ 状态更新模型：

$$\begin{gathered} \dot{x}=v_x\cdot \cos (\theta )-v_y\cdot \sin (\theta ) \\ \dot{y}=v_x\cdot \sin (\theta )+v_y\cdot \cos (\theta ) \\ \dot{\theta }=\omega \end{gathered}$$

✅ 应用场景：

• 需要高机动性的服务机器人 / AGV / 仓储物流
• 对路径平滑性 / 空间利用率要求极高

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3.5 三种模型对比与控制器适配性

模型类型	可否原地转向	控制变量	运动限制	常用控制器
差速	✅ 可原地旋转	( v, \omega )	不能横移	DWA、PID、TEB
Ackermann	❌ 不能原地转	( v, \delta )	转向受限	Pure Pursuit、MPC
全向	✅ 可任意运动	( v_x, v_y, \omega )	几乎无限制	MPC、TEB、轨迹跟踪器

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3.6 为什么理解运动模型对规划器至关重要？

因为：

• 规划器要根据运动模型预测“未来路径可达性”
• 控制器要计算“当前状态到目标状态的最小控制指令”
• 避障器要判断“转弯是否可避开障碍”

📌 例如：

• DWA 控制器使用差速模型采样 ( v, \omega )，生成一组轨迹
• TEB 控制器在轨迹优化中引入“运动约束项”，确保轨迹符合底盘模型
• A* 生成的路径可能不可达，必须靠运动模型进行可行性修正

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📌 小结：

运动模型是机器人导航系统中的“物理引擎”，
控制器不是靠拍脑袋输出速度，而是靠“你能动成什么样”的精准数学建模。

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四、概率定位数学原理（贝叶斯滤波与 AMCL）

在现实环境中，机器人永远不可能完全准确地知道自己在哪。传感器有噪声，轮子会打滑，地图可能有误差。
因此，定位系统不再是“单点估计”，而是基于概率推理来不断更新自己的位姿认知。

这一章我们将深入讲解：

• 贝叶斯滤波原理
• 粒子滤波（PF）推导
• AMCL 的定位原理与工程实现
• 为什么定位估计本质上是一个“连续的猜谜游戏”

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4.1 定位问题的数学建模

定位问题可建模为一个隐变量估计问题：

已知：

• 控制输入（速度 / 动作）
• 观测值（激光 / 图像 / 里程计）
  推测：
• 当前位姿 ( x_t )（即我现在在哪？）

我们希望估计的是当前位置的后验概率分布：

$$bel(x_t)=p(x_t\mid z_{1:t},u_{1:t})$$

其中：

• ( x_t )：机器人在时刻 ( t ) 的状态（位置 + 朝向）
• ( z_{1:t} )：到目前为止的所有观测数据
• ( u_{1:t} )：到目前为止的所有控制输入

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4.2 贝叶斯滤波公式推导

贝叶斯滤波有两个核心阶段：

✅ 1）预测（Prediction）

根据上一步状态 + 当前控制量，预测新状态：

$$\overline{bel}(x_t)=\int p(x_t\mid u_t,x_{t-1})\cdot bel(x_{t-1})d{x}_{t-1}$$

其中：

• ( p(x_t \mid u_t, x_{t-1}) )：运动模型（考虑控制误差）

✅ 2）更新（Correction）

用观测数据修正预测分布：

$$bel(x_t)=\eta \cdot p(z_t\mid x_t)\cdot \overline{bel}(x_t)$$

其中：

• ( p(z_t \mid x_t) )：观测模型（激光匹配程度）
• ( \eta )：归一化因子（确保概率和为 1）

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4.3 为什么使用粒子滤波（PF）？

由于机器人状态空间是连续的，无法用精确公式表示整张分布曲线。
粒子滤波是贝叶斯滤波的离散采样版本：

• 用 ( N ) 个粒子表示可能的机器人位置
• 每个粒子都有权重，代表其可信度
• 每一帧：采样 → 更新权重 → 重采样 → 逼近真实后验分布

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4.4 AMCL：Adaptive Monte Carlo Localization

AMCL（自适应蒙特卡洛定位）是 ROS 中最常用的定位模块，其核心逻辑：

✅ 核心流程：

1. 采样粒子（来自运动模型预测）
2. 计算权重（基于激光扫描匹配地图）
3. 重采样（保留高权重粒子，淘汰低权重粒子）
4. 更新估计（根据粒子分布计算最大后验位置）

✅ 状态空间：

每个粒子表示一个二维位姿：

$$x=[x,y,\theta ]$$

✅ 权重计算公式：

权重 ( w_i ) 反映当前粒子下观测值的匹配程度：

$$w_i\propto p(z_t\mid x_t^i)$$

ROS 中常用的观测模型是 Beam Model 或 Likelihood Field Model（使用 precomputed distance map 快速计算误差）

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4.5 重采样机制与粒子退化

重采样过程会导致粒子退化：只有极少数粒子权重较高，其他粒子浪费资源。

✅ AMCL 自适应机制：

AMCL 会根据粒子有效数目 ( N_{eff} ) 自动调整粒子数：

$$N_{eff}=\frac{1}{\sum w_i^2}$$

• ( N_{eff} ) 小 → 重采样
• 高置信度 → 减少粒子数
• 位置不确定 → 自动增加粒子数量（提高分布覆盖）

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4.6 工程实践建议：如何用好 AMCL？

问题表现	可能原因	调整建议
初始位置严重漂移	初始姿态不准 / 粒子发散	使用 initialpose 精确设定初始粒子云
定位抖动	激光匹配不好	检查 /scan 是否正确，地图分辨率是否过粗
定位卡死 / 不更新	权重全趋近于 0	增加 laser_z_hit，调整运动模型误差参数
CPU 占用过高	粒子数太大	限制 max_particles，使用更好的初始估计减少粒子数量

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📌 小结：

定位不是“告诉我在哪”，而是“我可能在哪”。
AMCL 使用概率 + 采样 + 匹配的方式，让机器人在不确定的现实世界中，始终拥有“较可靠的位置感知”。

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五、地图表示与障碍模型（占据栅格与成本地图）

机器人导航的另一个核心能力是理解环境。只有知道“哪里能走，哪里不能走”，控制器才能规划出安全可达的路径。

这背后依赖两大关键地图结构：

• 占据栅格地图（Occupancy Grid）：建图的基础，用于表示静态障碍
• 代价地图（Costmap）：导航使用的动态障碍表示，考虑安全距离与风险评估

本章将系统讲清这两类地图的数学建模、作用机制与参数配置要点。

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5.1 占据栅格地图（Occupancy Grid Map）

这是机器人最基础的环境建模方式。

✅ 定义：

将二维空间离散为一个个网格，每个栅格存储一个占据概率值 ( p \in [0,1] )：

• ( p = 1 )：确定有障碍
• ( p = 0 )：确定为空
• ( p = 0.5 )：未知 / 未观察到

✅ 数学形式：

地图可表示为一个二维矩阵：

$$M(i,j)=p_{i,j}=p(\text{occupied}\mid z_{1:t},x_{1:t})$$

其中：

• ( (i, j) )：第 ( i ) 行、第 ( j ) 列网格
• ( z_{1:t} )：传感器观测历史
• ( x_{1:t} )：机器人位姿历史

✅ 更新方式（Inverse Sensor Model）：

基于激光观测更新概率：

$$\log \frac{p_{i,j}}{1-p_{i,j}}=\log \frac{p_{i,j}^{prior}}{1-p_{i,j}^{prior}}+\log \frac{p(z_t\mid x_t)}{1-p(z_t\mid x_t)}$$

此为 Log-Odds 更新方式，避免浮点误差。

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5.2 代价地图（Costmap）数学建模

在导航中，仅用 0/1 的障碍表示过于粗糙，容易碰撞 / 抖动。

因此引入 代价地图（Costmap），将环境中每个点的“风险程度”数值化，作为控制器的路径优化依据。

✅ Cost 值域定义（ROS 默认）：

值	含义
0	可自由通行区域
1~254	障碍附近，代价越高越靠近障碍
255	确定性障碍物（不可通行）

✅ 成本计算方式：

最常见的是膨胀函数（Inflation Layer）：

$$C(d)=C_{max}\cdot \exp \left(-\frac{d^2}{2{\sigma }^2}\right)$$

其中：

• ( C(d) )：距离障碍 ( d ) 处的代价值
• ( \sigma )：膨胀程度控制因子
• ( C_{max} )：最大代价（靠近障碍边缘）

这个函数构建出“障碍物附近的软边界”，让路径避开障碍时有更自然的过渡。

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5.3 Costmap 的多层结构建模

ROS 中的代价地图是通过多个 Layer 组合而成的：

Layer	作用
Static Layer	从建图得到的静态地图加载
Obstacle Layer	从激光雷达 / 深度相机中实时构建障碍
Inflation Layer	将障碍边缘扩展为软边界
Voxel Layer	三维地图支持（深度相机/点云）

📌 每个 Layer 都可以单独配置、加载、切换，是 ROS Costmap 插件化系统的体现。

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5.4 Global Costmap vs Local Costmap

ROS 中的导航系统使用两张 Costmap：

类型	区别	典型用途
Global Costmap	大范围、低频更新	全局路径规划
Local Costmap	小范围、高频更新	局部避障与轨迹控制

它们共同工作：

• Global Planner 在 global costmap 上规划整体路径
• Local Planner 在 local costmap 上动态避障、轨迹修正

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5.5 工程建议与常见误区

问题表现	可能原因	调整建议
路径贴近障碍，运动抖动	膨胀层配置过小	提高 inflation_radius, cost_scaling_factor
局部地图频繁重新规划	局部障碍抖动	加入障碍滤波器 / 增大 local map 宽度
无法绕开动态人群	没启用 Obstacle Layer / 地图延迟	检查 sensor source 输入是否正确

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📌 小结：

地图是机器人眼中的世界，代价函数是它对风险的理解。
精准的环境建模，才能让机器人“既知道能走哪里，也知道最好别走哪里”。

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六、路径规划算法的数学基础（A*、Dijkstra、RRT）

机器人已经具备了定位能力，也拥有了障碍地图，下一步就是最关键的一步：

✨ 如何在地图中计算出一条从当前位置到目标点的“最优路径”？

这就进入了路径规划的核心区域。
路径规划算法的本质，是把环境抽象成一个图（Graph）结构，然后通过搜索算法找到一条最优路径。

本章我们将深入分析：

• 栅格地图如何建图
• A*、Dijkstra、RRT 的数学原理
• 启发函数怎么选？
• move_base 是怎么用插件加载这些算法的？

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6.1 栅格地图建图：路径规划的输入结构

✅ 路径规划不是在地图上画线，而是在“图”中搜索。

在离散地图中（如 Occupancy Grid），我们将每个栅格看作一个节点：

• 栅格中心 = 节点坐标
• 相邻栅格 = 可行路径（边）
• 每条边都有一个“代价”（移动消耗 + 风险程度）

✅ 代价图建模：

$$G=(V,E),c(i,j)=\text{cost}(i\to j)$$

其中：

• ( V )：节点集合（地图上的点）
• ( E )：边集合（可走路径）
• ( c(i, j) )：从节点 ( i ) 到 ( j ) 的代价

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6.2 Dijkstra 算法：最短路径基础模型

Dijkstra 是图搜索中最基础的“最短路径算法”：

✅ 目标：

找到从起点到终点的最小累计代价路径。

✅ 主要过程：

• 初始化所有点的代价为 ∞，起点为 0
• 每次从未访问的点中选择“当前代价最小”的点扩展
• 更新其相邻节点的代价值
• 直到找到终点或访问完所有节点

✅ 数学公式（路径代价迭代）：

d ( v ) = min ⁡ { d ( u ) + c ( u , v ) ∣ u ∈ Neighbors ( v ) } d(v) = \min \left\{ d(u) + c(u, v) \mid u \in \text{Neighbors}(v) \right\} d(v)=min{d(u)+c(u,v)∣u∈Neighbors(v)}

这个过程最终得到从起点到任意点的最小代价路径。

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6.3 A* 算法：加入“目标意识”的启发式搜索

A* 是在 Dijkstra 的基础上引入“估计代价”的搜索算法，提升搜索效率。

✅ A* 的目标：

在保证最优路径的前提下，更快找到目标。

✅ 核心公式（优先队列排序依据）：

$$f(n)=g(n)+h(n)$$

• ( g(n) )：从起点到当前节点的实际代价
• ( h(n) )：从当前节点到目标点的启发估计（heuristic）

✅ 启发函数设计：

常见启发函数 ( h(n) )：

• 曼哈顿距离（4/8 方向栅格）：

  $$h(n)=|x-x_{\text{goal}}|+|y-y_{\text{goal}}|$$

• 欧几里得距离（考虑对角线移动）：

  $$h(n)=\sqrt{(x-x_{\text{goal}}{)}^2+(y-y_{\text{goal}}{)}^2}$$

📌 若 ( h(n) ) 是可接受的估计且不超过真实代价，则 A* 保证最优性。

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6.4 RRT / RRT*：采样空间中的概率路径探索

在连续空间（如高维 / 动态避障），图搜索会面临维度灾难，此时更适合使用 采样算法。

✅ RRT（Rapidly-exploring Random Tree）：

• 随机在空间中采样点
• 找到最近已有点，连接新点形成树
• 重复，直到路径到达目标区域

✅ 数学表达：

• 采样函数： ( x_{rand} \sim \text{Uniform}(\text{free-space}) )
• 最近点查找： ( x_{near} = \arg\min_{x \in \text{Tree}} |x - x_{rand}| )
• 新节点：沿方向连接 ( x_{new} = x_{near} + \epsilon \cdot \hat{v} )

✅ RRT*：

在 RRT 的基础上增加最优连接和路径重接优化，保证最终路径渐进最优。

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6.5 move_base 中路径规划插件机制

在 ROS 中，路径规划器是以插件方式接入的。你可以配置 / 替换规划器：

✅ Global Planner：

• 作用：从当前位置到目标点的全局路径计算
• 常见插件：
  • navfn/NavfnROS（Dijkstra 实现）
  • global_planner/GlobalPlanner（支持 A* / Dijkstra 切换）

✅ 配置示例（YAML）：

base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner"

GlobalPlanner:
  use_dijkstra: false
  use_grid_path: true
  allow_unknown: true

通过修改这些配置项，你可以轻松切换规划算法。

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6.6 工程调参建议

问题表现	原因	建议
路径贴墙，风险大	启发函数不考虑代价	配置 costmap_weight，增加代价惩罚
路径走直角，转弯不自然	A* 栅格粒度粗	提升分辨率 / 启用路径平滑器
路径失败，无法到达目标	栅格间断 / 地图未知区域	检查 allow_unknown，扩大起点 buffer

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📌 小结：

路径规划是“从地图到轨迹”的桥梁。
数学模型决定了：你能不能找到路、找到多好、走得多稳。

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七、路径跟踪与控制器建模（DWA / TEB 数学核心）

路径已经规划好了，现在机器人要按照这条路径平稳、准确、安全地走过去，这就是控制器要解决的问题。

在 ROS 的导航系统中，最常见的两个控制器分别是：

• DWA（Dynamic Window Approach）
• TEB（Timed Elastic Band）

它们都基于不同的数学模型，对路径进行实时评估与执行。

本章将深入剖析：

• 控制器的输入与输出本质
• DWA 的采样机制与评价函数设计
• TEB 的优化轨迹建模与约束表达
• 哪种控制器适合你的机器人？

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7.1 控制问题的数学本质

控制器的目标是解决以下问题：

已知当前状态 ( x_t )、目标轨迹 ( T = [x_1, x_2, …, x_n] )，求一个速度命令 ( u_t )，
使得机器人从当前状态趋近目标，且过程平滑、安全、稳定。

✅ 状态变量：

$$x_t=[x,y,\theta ]$$

✅ 控制输入：

$$u_t=[v,\omega ]$$

✅ 输出：

速度控制指令：

/cmd_vel

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7.2 DWA（动态窗口法）：采样 × 模拟 × 评分 × 选择

DWA 是一个搜索型局部规划控制器：

• 对可能的速度进行采样（在动态窗口内）
• 模拟这些速度产生的轨迹
• 计算每条轨迹的“得分”
• 选出得分最高的轨迹并输出对应速度

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✅ 1）动态窗口定义：

考虑加速度与当前速度限制，构建允许速度区域：

$$V_d=\{(v,\omega )\mid v\in [v_{min},v_{max}],\omega \in [{\omega }_{min},{\omega }_{max}]\}$$

这个窗口表示机器人在当前时刻的“可达速度集”。

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✅ 2）轨迹仿真：

对每对 ( (v, \omega) )：

• 使用差速运动模型（见第三章）
• 模拟若干步前进，生成轨迹 ( T_i )

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✅ 3）轨迹打分函数：

每条轨迹评估分数：

$$G(T_i)=\alpha \cdot \text{heading}(T_i)+\beta \cdot \text{clearance}(T_i)-\gamma \cdot \text{velocity\_penalty}(T_i)$$

常见打分项：

项目	含义
heading	距离轨迹终点角度差（朝向目标）
clearance	离最近障碍物的距离
velocity penalty	越慢越罚分（鼓励速度）

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✅ 4）选择最优轨迹：

最终选择：

$$u^{\ast }=\arg \underset{(v,\omega )\in V_d}{\max }G(T_i)$$

然后输出这组 ( v, \omega ) 作为当前控制指令。

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7.3 TEB（Timed Elastic Band）：最优化轨迹控制器

TEB 是一个基于“优化问题求解”的控制器，它不是在轨迹中选，而是在轨迹空间中直接优化。

✅ 基本思想：

将初始路径转换为一组带时间标签的轨迹点：

$$T=\{(x_0,\Delta t_0),(x_1,\Delta t_1),...,(x_n,\Delta t_n)\}$$

然后通过最小化一个目标函数，使整条轨迹满足以下目标：

• 贴近原始路径
• 平滑自然（加速度变化小）
• 避开障碍
• 满足运动学约束

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✅ 优化目标函数：

TEB 将控制问题转化为非线性最小二乘问题：

$$\underset{T}{\min }\left(\sum \underset{\text{贴路径}}{\underbrace{w_1\cdot \text{PathCost}}}+\underset{\text{速度加速度变化}}{\underbrace{w_2\cdot \text{Smoothness}}}+\underset{\text{避障}}{\underbrace{w_3\cdot \text{ObstacleCost}}}+\underset{\text{运动模型可行性}}{\underbrace{w_4\cdot \text{Feasibility}}}\right)$$

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✅ TEB 的优势：

能力	描述
时间弹性建模	支持非匀速运动，路径点间时间优化
多约束融合	加速度、轮速、障碍、动态限制统一建模
实时优化	采用 g2o 后端，每帧迭代几次即可输出最优速度

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7.4 两种控制器对比分析

项目	DWA	TEB
控制思路	采样搜索 + 打分	轨迹最小化优化
轨迹形式	多条离散轨迹	一条连续优化轨迹
可调参数	多个打分权重	优化目标权重、约束项
路径质量	中等，易跳动	高质量，连续自然
CPU 占用	较低	略高
适用场景	路径简单 / 实时性要求高	路径复杂 / 环境拥挤 / 高精度需求

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7.5 控制器输出与实际执行流程

无论是 DWA 还是 TEB，最后输出的都是：

/cmd_vel

即：

• geometry_msgs/Twist
• 包含线速度 ( v )、角速度 ( \omega )
• 被底盘驱动系统翻译为轮子转速（由运动模型计算）

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📌 小结：

控制器是机器人导航的“大脑前庭系统”，负责把规划的路线，变成现实世界中“平滑且安全”的移动。

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八、小结与进阶建议：从算法用户到系统设计者

我们从机器人导航的本质出发，追踪其每一步决策背后的数学模型。
本章将回顾核心内容，并帮助你迈出从“使用导航”走向“设计导航系统”的关键一步。

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8.1 全链路回顾：机器人导航背后的数学模型栈

模块	数学模型	涉及概念
坐标变换	齐次变换矩阵 / 四元数	TF 树、姿态融合
运动模型	差速 / Ackermann / 全向模型	控制器建模、轮子约束
定位系统	贝叶斯滤波 / 粒子滤波	后验概率分布、AMCL
地图系统	占据栅格 + Costmap + 膨胀模型	环境建模、障碍风险函数
路径规划	A* / Dijkstra / RRT	启发函数、图搜索、采样收敛
控制执行	DWA / TEB 控制器	轨迹评估 / 轨迹优化 / 输出速度指令

📌 每一个“看起来只是 YAML 参数调一下”的模块，背后都是一套严谨的数理系统支撑它稳定运行。

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8.2 从“调参的人”到“系统建模者”：关键认知升级

用户视角	建模者视角
修改参数试运行	分析模型核心变量与可调参数作用
控制器抖动就调 smoothing	识别真实抖动原因：采样密度不足 or 控制频率
路径不通就设 allow_unknown	判断地图空洞根源，设计 costmap 填补逻辑
AMCL 不准就调粒子数	分析运动模型误差、观测模型匹配权重、TF 延迟
路径不平滑就加轨迹滤波器	直接选择 TEB 控制器，用优化建模替代采样启发式

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8.3 工程建议：掌控你的导航系统

✅ 建议一：可视化每一步输出

• TF → 用 rqt_tf_tree、RViz 查看链路、方向
• AMCL → 观测与粒子权重可视化
• Global Plan → 颜色区分轨迹段
• Local Plan → 显示 DWA / TEB 输出的预测轨迹
• Costmap → 各层分开展示（static/obstacle/inflation）

✅ 建议二：从控制器开始定制你的建模

• 用自己的运动学约束设计 Controller plugin
• 替换 Local Planner 为自定义轨迹评估模型
• 在 TEB 中加入你自己的优化项（如耗电、热量、振动惩罚）

✅ 建议三：结合学习方法进行参数自调

• 使用强化学习 / 模拟器生成数据 → 自动调控制参数
• 用轨迹数据训练一个“路径偏离率估计器”，辅助规划器
• 从导航日志中提取异常情况并标注 → 喂给规划优化器

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8.4 进阶资源推荐

主题	推荐资源
概率机器人定位	《Probabilistic Robotics》by Thrun 等（圣经）
路径规划算法	《Planning Algorithms》by Steven M. LaValle
控制系统基础	《Feedback Systems》by Åström & Murray
TEB 论文	“Timed-Elastic-Band for Online Trajectory Optimization” by Rösmann et al.

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📌 总结一句话：

机器人导航不是“黑盒魔法”，
它是多个可解释、可调、可替换的数学系统的组合。
懂原理，就能掌控系统；懂建模，才能定义系统。

你已掌握了整个机器人导航的建模之路，下一步就是：将这些理论运用到实机项目中，打造你自己的智能导航系统。

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💬 本文讲解了机器人导航系统中的核心数学模型，涵盖定位、地图、路径规划、控制器等关键模块的建模原理。

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