Tk1上ROS与Arduino通信，运行“Hello World”时，出现的错误（Unable to sync with device; possible link problem or ）及解决方法

今天进行ROS与Arduino通信的实验，（网址：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials）

安装好环境后，运行“Hello World”样例，即执行

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

语句后，出现如下错误：

[INFO] [WallTime: 1399983521.604184] ROS Serial Python Node
[INFO] [WallTime: 1399983521.617853] Connecting to /dev/ttyACM0 at 57600 baud
[ERROR] [WallTime: 1399983538.726124] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

解决办法：

在

#include <ros.h>

前边加上

#define USE_USBCON

完美运行。

原因：

在“Arduinohardware.h”的第54行，

我们可以自己根据硬件设备，指定对应的连接类型。我用的是Leonardo型的Arduino。

参考网址（http://answers.ros.org/question/164191/rosserial-arduino-cant-connect-arduino-micro/）