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ROS
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尝试WSL2
很突然地发现WSL(Windows Subsystem for Linux)2,了解到windows预览版上可以运行 Linux GUI 应用,所以想尝试一下,解决之前调取Ubuntu图形界面的难点。前言你现在可以在完全集成的桌面体验中预览适用于 Linux 的 Windows 子系统 (WSL) 支持,用于在) 上运行 Linux GUI 应用程序 (X11 和 Wayland Windows。WSL 2 使 Linux GUI 应用程序能够感受到 Windows 上使用的本机和自然。从 Wind原创 2021-11-19 17:29:33 · 1546 阅读 · 0 评论 -
随笔20211119
启动Gazebo时提示:[REST.cc:205] Error in REST request解决方案:sudo vim ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉添加 url: https://api.ignitionrobotics.org原创 2021-11-19 12:40:22 · 252 阅读 · 0 评论 -
随手
create a directory /myrobot_ws/src/myrobotthen open a terminal in this directory, input:catkin_create_pkg myrobot_description urdf xacroroslaunch myrobot_fake myrobot_fake.launchroslaunch myrobot...原创 2019-12-18 10:34:54 · 272 阅读 · 0 评论 -
Matlab中获取ROS中机器人的关节状态,并显示
rosMasterUri = 'http://*****:11311';setenv('ROS_MASTER_URI',rosMasterUri);rosinit;my_robot = importrobot('aubo_description\urdf\aubo_i51.urdf');%导入机器人描述格式my_robot.DataFormat='row';%数据格式column为列,r...原创 2019-11-13 12:42:45 · 1161 阅读 · 0 评论 -
Aubo和Turtlbot3机器人的Rviz和Gazebo仿真
Aubo机器人的Rviz和Gazebo仿真Rvizroslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1 Gazeboroslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launchTurtlbot3机器人的Rviz和Gazebo仿真...原创 2019-10-27 15:23:35 · 492 阅读 · 1 评论 -
Aubo机器人报错
Aubo机器人报错原因是/opt/ros/kinetic/lib/目录下只有libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.17,libmoveit_robot_model.so.0.9.17,libmoveit_robot_state.so.0.9.17三个文件,没有0.9.15文件,所以执行cd /opt/ros/kinetic/libsudo cp -r libm...原创 2019-10-24 18:35:06 · 913 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot3机器人的Gazebo仿真:建图及导航
参照20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真安装TurtleBot3及依赖包打开Gazebo仿真界面roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch3. 建图gmapping建图roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gm...原创 2019-10-24 12:08:07 · 4768 阅读 · 0 评论 -
关于Rviz的一些问题
ROS No transform from [sth] to [sth]Like this:No transform from [right_leg] to [base_link]参考RViz keep saying "No transform from [front_left] to [base_link]"提到:I got it! It took me a whole day to ...原创 2019-10-22 17:41:16 · 4207 阅读 · 0 评论 -
卸载Gazebo7,安装Gazebo8
安装流程如下:Setup your computer to accept software from packages.osrfoundation.org.sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sou...原创 2019-10-22 12:28:19 · 2882 阅读 · 1 评论 -
gmapping包缺失
运行roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch时报错,提示:这是因为gmapping包缺失,只需要sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping即可。原创 2019-10-19 10:29:21 · 468 阅读 · 0 评论 -
20191016对TurtleBot3机器人的matlab远程控制
turtlebot3入门教程原创 2019-10-16 15:16:37 · 570 阅读 · 1 评论 -
20191015继续TurtleBot机器人的Rviz仿真
20191013-跟着做简单的TurtleBot机器人仿真上面这篇文章中最后是对机器人进行了仿真今天首先按同样的过程测试了一下TurtleBot机器人运行ROS:roscore新终端运行:roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch在执行时,出现了一下错误:XML parsing error: unbound prefix: line...原创 2019-10-15 16:11:34 · 614 阅读 · 4 评论 -
20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真
接着20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化的想法继续安装TurtleBot3机器人cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitgit clone h...原创 2019-10-14 17:48:24 · 1674 阅读 · 0 评论 -
Dashgo开篇
Dashgo底盘入门教程完整的依赖包sudo apt-get install git python-serial ros-kinetic-serial g++ ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-move-base-msgs libghc-sdl-image-dev...原创 2019-10-14 10:49:43 · 420 阅读 · 0 评论 -
20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化
白天完成了20191013-跟着做简单的TurtleBot机器人仿真本来想直接继续matlab的远程控制,但是在继续看了ROS探索总结-4.简单的机器人仿真中的代码分析之后,决定在分析代码的基础上,将代码改写成TurtleBot3机器人的仿真,并且不打算直接用原来的代码了,而是安装TurtleBot机器人后,自己编写相应的launch文件,完成对TurtleBot3机器人的Rviz仿真。关于T...原创 2019-10-13 19:19:33 · 379 阅读 · 0 评论 -
20191013-跟着做简单的TurtleBot机器人仿真
今天尝试跟着ROS探索总结-4.简单的机器人仿真做了一遍,中间问题还是出现有不少,记录一下过程,并且有个想法等待实现(文中提到)。建立工作空间mkdir -p ~/rbx/srccd ~/rbx/src从GitHub中下载代码git clone https://github.com/pirobot/rbx1.gitcd ..编译cd ~/rbxcatkin_mak...原创 2019-10-13 15:18:17 · 811 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04安装后配置
1、安装Terminatorsudo apt-get install terminator2、安装Gitsudo apt-get install git3、安装zsh代替bashsudo apt-get install zsh将zsh设置为默认的shellchsh -s $(which zsh)重启后看到配置选项,选择第二个。Ctrl+Shift+O Split ...原创 2019-09-17 13:53:27 · 187 阅读 · 0 评论 -
Universal Robots机器人ROS应用
ROS中集成了Universal Robots机器人的功能包,使用如下命令即可安装,其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能:sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot以下是Universal Robots的相关功能包。使用以下命令启动UR5机器人的gazebo仿真环境:roslaunch ur_gazebo ur5.l...原创 2019-09-23 13:24:36 · 2041 阅读 · 1 评论 -
一个小小的Matlab与ROS测试
在matlab的.m文件里保存下边的命令并运行。%Setting ROS_MASTER_URIsetenv('ROS_MASTER_URI','http://localhost:11311')%shut down ROS MASTERrosshutdown%Starting ROS MASTERrosinit %Creating ROS publisher handlecha...原创 2019-09-23 13:41:28 · 210 阅读 · 0 评论 -
ROS小乌龟测试
经理了无数磨难,尤其是Xserver的折腾,终于试通了,以下是ROS安装完成之后的步骤:1、下载Xming 下载地址2、安装Xming:直接在windows中安装即可。3、打开Xming4、在WSL中输入echo "export DISPLAY=:0.0" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc5、启动ROS-Masterroscore6、另外开...原创 2019-09-26 12:05:03 · 2932 阅读 · 1 评论 -
Aubo机器人ROS应用
遨博(Aubo)机器人参考aubo_robot - ROS WikiGetting Started with a Aubo RobotThis tutorial guides you through the process of establishing contact between ROS and a Aubo Robot.Aubo_robot ROS meta-package ...原创 2019-09-27 17:36:33 · 2395 阅读 · 1 评论 -
Aubo机器人的ROS环境搭建步骤
整理一下Aubo机器人的ROS环境搭建步骤完成WSL(Window system for Linux)下安装ROS安装部分依赖包sudo apt-get install ros-kinetic-moveitsudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core建立工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/ca...原创 2019-09-28 17:41:44 · 5026 阅读 · 0 评论 -
Matlab与ROS
随手记录一下ROS ToolboxCreate Custom Messages from ROS PackageROS Custom Message SupportMATLAB Apps with ROS原创 2019-10-10 10:53:30 · 498 阅读 · 0 评论 -
WSL(Window system for Linux)下安装ROS
关于WSL(Window system for Linux)下安装unbutu 18.04(Linux),网上很多博客很详尽了,不再赘述。首先换unbutu 18.04的源:可以直接用vim换会有点浪费时间,也可以采用下列最简单的办法:复制下面内容,(这里是清华源,18.04的,如果是别的版本的Ubuntu,请到这里https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/he...原创 2019-09-16 13:35:57 · 2547 阅读 · 0 评论