Ubuntu18.04 搭建ros环境

目录

一、查询版本

二、配置Ubuntu软件库

三、安装

1、设置安装源和密钥

2、更新可用软件包列表

问题

问题

3、安装

4、初始化

问题

5、更新

6、添加环境变量

7、安装rosinstall

8、安装catkin编译器

9、实例测试

参考文章

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本文基于Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试一文中的环境继续搭建。

一、查询版本

lsb_release -a

  

不同版本的Ubuntu对应不同版本的ros，注意安装的时候要对应清楚。 

Ubuntu	ROS	DATE
14.04 LTS	indigo lgloo	2014.7
16.04 LTS	Kinetic Kame	2016.3
18.04 LTS	Melodic Morenia	2018.3
20.04 LTS	Noetic Ninjemys	2020.3
	Foxy Fitzroy	2020.6
	Galactic Geochelone	2021.3
	Humble Hawksbill	2022.3
22.04 LTS	Humble Hawksbill	2022.3
	Iron Irwini	2023.3

Noetic Ninjemys 是ROS1的最后一个版本，以后的ROS都是ROS2，官方ROS1不支持Ubuntu22.04版本了

二、配置Ubuntu软件库

打开软件和更新

 

在弹出页面勾选 main ， restricted ， universe 和 multiverse

三、安装

1、设置安装源和密钥

添加安装源（建议用清华的）

#国内安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
#清华安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2、更新可用软件包列表

sudo apt update

如果安装的是国内安装源，会出现一些error，比较麻烦

问题：

 解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 9165938D90FDDD2E

问题：

原因：口令错误，没办法连接服务器

解决办法：换个安装源

解决完以后重新更新

3、安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4、初始化

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init

问题：

 解决办法：

cd /etc
sudo gedit hosts

打开一个文本文档，在末尾加上：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

 

保存并关闭，然后继续初始化

cd ..
sudo rosdep init

 初始化成功

5、更新

rosdep update

由于网络不稳定可能会更新失败，多试几次就好了 

6、添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、安装catkin编译器

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

9、实例测试

打开终端快捷键：ctrl+alt+T

在第一个终端输入：

roscore

 维持这个界面不要关，快捷键打开第二个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

可视化界面不要关，快捷键打开第三个终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就可以用键盘方向键控制乌龟移动了，注意当前窗口选择第三个终端，而不是选择可视化界面

如果乌龟可以顺利移动，说明安装成功

参考文章

ubuntu18.04安装ros-melodic(详细有图,绝对能安装成功)

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤） 

ROS学习笔记-1