【三维目标检测】SASSD（二）

本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

        SASSD数据和源码配置调试过程请参考上一篇博文：【三维目标检测】SASSD（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。本文主要详细介绍SASSD网络结构及其运行中间状态。

1 SASSD模型总体过程

        SASSD模型的整体结构如下图所示。SASSD与基于Anchor的目标检测模型的结构基本保持一致，其核心特点在于采用了一个类似语义分割的辅助网络（Auxiliary Network）来学习区分前景点和背景点，从而辅助候选框特征提取，使产生的候选框质量更高。辅助网络这一点与PointRCNN和VoteNet的部分思想很接近。不同之处在于，SASSD提取体素中心点特征时融合了不同尺度下近邻体素的特征，从而使得网络可以有效获取到局部结构特征（Structure Aware）。另一方面，这个辅助网络仅在训练时用到，在推理时则完全拆解下来，从而使得模型在实际部署过程种不增加额外开销。因此，