今天接触到摄像机标定,其中用到旋转矩阵的知识,就具体恶补学习了一下,顺便做个笔记。
物体在空间中的旋转
物体在三维空间中的旋转,可以被分为解为在直接坐标系下,分别先后围绕x,y,z坐标轴旋转得到。旋转的角度也就是我们常听到的角度roll,pitch,yew。如果已知这几个角度,就可以直接通过每一步的矩阵相乘得到整个旋转矩阵。
R=R(yaw)R(pitch)R(roll)
具体可以参考 wiki。
由旋转向量得到旋转矩阵
除了由上述办法,旋转还可以理解为围绕空间中某一个向量,直接一次旋转某一个角度得到。
在openCV标定时得到的旋转向量 r 就是用这种方式,其模为旋转角度,单位向量代表围绕该轴旋转。
参考opencv的Rodrigues2函数,可以直接由如下公式得到旋转矩阵:
旋转角度 θ=norm(r)
单位向量 (rx,ry,rz)=r/θ
旋转矩阵
R=cos(θ)I+