《视觉SLAM十四讲精品总结》3：OpenCV 与点云图

一、OpenCV 图像

灰度图中，用0-255的整数表示灰度大小，一张宽度为640像素，高度为480像素分辨率的灰度图表示为：

unsigned char image[480][640]

二维数组，先行后列

访问图像中某个像素，需要指明他的坐标，灰度值 I(x,y)的读数

unsigned char pixel=image[y][x]

遍历图像：

for(int y=0;y<image.rows;y++)
{
   for(int x=0;x<image.cols;x++)
    {
        //row_ptr是第y行的头指针
        unsigned char* row_ptr=image.ptr<unsigned char> (y);
        //data_ptr指向待访问的像素数据
        unsigned char* data_ptr=&row_ptr[x*image.channels()];

        //输出像素的每个通道
        for(int c-0;c!=image.channels();c++)
         {
            unsigned char data=data_ptr[c];
         }
    }
}

彩色图像通道的默认顺序是B、G、R。

1、imageBasics.cpp

#include <iostream>
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;

int main ( int argc, char** argv )
{
    // 读取argv[1]指定的图像
    cv::Mat image;
    image = cv::imread ( argv[1] ); //cv::imread函数读取指