一、launch标签
< launch > 标签是所有 launch 文件的根标签,充当其他标签的容器
1. 属性
- deprecated = “弃用声明”
告知用户当前 launch 文件已经弃用
2. 子级标签
所有其它标签都是launch的子级
二、node标签
< node >标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
1. 属性
-
pkg=“包名”
节点所属的包 -
type=“nodeType”
节点类型(与之相同名称的可执行文件) -
name=“nodeName”
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) -
args=“xxx xxx xxx” (可选)
将参数传递给节点 -
machine=“机器名”
在指定机器上启动节点 -
respawn=“true | false” (可选)
如果节点退出,是否自动重启 -
respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 -
required=“true | false” (可选)
该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch -
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点 -
clear_params=“true | false” (可选)
在启动前,删除节点的私有空间的所有参数 -
output=“log | screen” (可选)
日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log
2. 子级标签
- env 环境变量设置
- remap 重映射节点名称
- rosparam 参数设置
- param 参数设置
三、include标签
< include >标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
1. 属性
-
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径 -
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件
2. 子级标签
- env 环境变量设置
- arg 将参数传递给被包含的文件
四、remap标签
用于话题重命名
1. 属性
-
from=“xxx”
原始话题名称 -
to=“yyy”
目标名称
2. 子级标签
- 无
五、param标签
< param >标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在< node >标签中时,相当于私有命名空间。
1. 属性
-
name=“命名空间/参数名”
参数名称,可以包含命名空间 -
value=“xxx” (可选)
定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源 -
type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:
------ 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型,否则为整型
------ “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
------ 其他是字符串
2. 子级标签
- 无
六、rosparam标签
< rosparam >标签可以从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件中,也可以用来删除参数。 < rosparam >标签在< node >标签中时被视为私有。
1. 属性
-
command=“load | dump | delete” (可选,默认 load)
加载、导出或删除参数 -
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
加载或导出到的 yaml 文件 -
param=“参数名称”
-
ns=“命名空间” (可选)
2. 子级标签
- 无
七、group标签
< group >标签可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间
1. 属性
-
ns=“名称空间” (可选)
-
clear_params=“true | false” (可选)
启动前,是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)
2. 子级标签
- 除了launch 标签外的其他标签
八、arg标签
< arg >标签是用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性
1. 属性
-
name=“参数名称”
-
default=“默认值” (可选)
-
value=“数值” (可选)
不可以与 default 并存 -
doc=“描述”
参数说明
2. 子级标签
- 无
3. 示例
- launch文件传参语法实现,hello.lcaunch
<launch>
<arg name="xxx" />
<param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>
- 命令行调用launch传参
roslaunch hello.launch xxx:=值