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1. 角点概述
角点是图像很重要的特征,对图像图形的理解和分析有很重要的作用。角点在保留图像图形重要特征的同时,可以有效地减少信息的数据量,使其信息的含量很高,有效地提高了计算的速度,有利于图像的可靠匹配,使得实时处理成为可能。角点在三维场景重建运动估计,目标跟踪、目标识别、图像配准与匹配等计算机视觉领域起着非常重要的作用。
在现实世界中,角点对应于物体的拐角,道路的十字路口、丁字路口等。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义:
a. 角点可以是两个边缘的角点;
b. 角点是邻域内具有两个主方向的特征点;
前者往往需要对图像边缘进行编码,这在很大程度上依赖于图像的分割与边缘提取,具有相当大的难度和计算量,且一旦待检测目标局部发生变化,很可能导致操作的失败。早期主要有Rosenfeld和Freeman等人的方法,后期有CSS等方法。基于图像灰度的方法通过计算点的曲率及梯度来检测角点,避免了第一类方法存在的缺陷,此类方法主要有Moravec算子、Forstner算子、Harris算子、SUSAN算子等。这篇文章主要介绍的Harris角点检测的算法原理。