pixhawk 四旋翼笔记1

开始入坑pixhawk。讲讲遇到的坑。（见解可能有误，欢迎拍砖）

1.一开始并不清楚pixhawk飞控是什么，后来发现是一个开源硬件平台，而且有两大开源飞控代码可以在其上运行。一个出自APM开源社区点击打开链接，一个出自苏黎世理工点击打开链接。

APM的代码已有多年的积累，其稳定性较好，但由于历史原因，导致其原有的硬件平台性能已经被榨干，于是APM社区人员将其移植到pixhawk的硬件平台上继续发展。也正是因为代码多年的累积，导致其结构逻辑较为晦涩，要想再做改动，非专业人士很难入门和下手。

PIXHAWK的软件是重构了APM的架构，将模块间的关系重新整理，但在算法上并非完全复制。同时又有苏黎世理工的大神加盟，代码性能和APM的相比，据说有所提高。不过最重要的是代码架构的清晰让新鲜血液更快的融入，大大降低了开发者的工作量，果断选择这个了。（dota和lol的区别吧，嘿嘿）

2.关开发环境配置。最要吐槽的是官方要求使用git clone 。而下载的速度惨目忍睹。而且无论是win还是ubuntu，clone工程以后，第一次编译你会发现非常非常慢。仔细观察会发现，他还在clone其他的依赖文件，而这个过程也是非常非常慢。。运气不好，clone失败。总之要有耐心，跟着