pointpillars测试

问题

用传统算法很难解决障碍物边框跳动的问题，想用piontpillar来试一试。

过程

之前系统坏掉了，重新把环境配置了一遍，过程就是用的nvidia_docker，把point_pillar拿出来编译，然后自己准备的数据包，跑了一下。跑成功了。
1.Autoware要先编译，其实，最后还是要靠autoware,包括之前一直遇到的一个问题：


2,roscd 的时候发现进的autoware，所以把自己包的名字改掉了(.xml)，然后重新 编译。
3.报错baselink，置为false：

  <arg name="baselink_support" default="false" />
  <!-- reproduce_result_mode false : use GPU true：use CPU -->
  <arg name="reproduce_result_mode" default="false" />
 

 4.用点云fusion_points .cu崩掉,可能是点云太密，用/ns1/lidar_points，可以跑起来但是效果不行：