[CoffeeBot] 为用户设置最优角度

为用户设置最优角度

为简单起见，我们的教程应用程序只为你的客户包含X和Y坐标，并且不包含角，即当TurtleBot到达客户的位置的朝向。记住，ROS在3 d环境中开发机器人工作像无人机。因此，取向并不代表有一个角。对于那些想要将他们的应用程序到下一个级别，并允许自定义的角度，这里有一些建议：

如果我们查看coffee_bot.py的代码搜索“Quaternion”，这就是控制你的取向(又名：角)。让我们修改我们的代码来接收一个值。我们将使用度因为你的客户可能会理解相比弧度来说。角度值是相对于你加载的地图到amcl_demo.py。

添加两个额外的includes到你的脚本：

from tf import transformations
import math

现在我们要角度值转换为弧度，创建一个欧拉角，然后我们将转换成一个四元数。基本上，我们需要采取一些措施来转化度到ROS希望的格式。

#90 degrees.  You can this specify this to whatever your customer wants
turtlebot_orientation_in_degrees = 90
#convert euler to quaternion and save in new variable quat
quat = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, math.radians(turtlebot_orientation_in_degrees))
#pass quaternion values to pose
goal.target_pose.pose = Pose(Point(-0.73, -0.9, 0.000), Quaternion(quat[0], quat[1], quat[2], quat[3]))

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翻译网址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/26/