Ubuntu16.04安装ROS kinetic以及标定工具Kalibr流程

一、安装ROS Kinetic

(官网使用的是ubuntu14.04,所以安装的是ROS indigo，而ubuntu16.04支持的是ROS Kinetic)
网址：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

1. 配置你的Ubuntu repositories（存储库）
   配置你的Ubuntu存储库以允许”restricted” ，“universe”和“multiverse”。 参照该处，设置–Software&Updates,如下图所示。
   
2. 设置你的 sources.list
   将计算机设置为从packages.ros.org接受软件。 ROS Kinetic只支持Wily（Ubuntu 15.10），Xenial（Ubuntu 16.04）和Jessie（Debian 8）。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置你的密钥
   这一步是为了确认原始的代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下修改任何程序代码。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4. 安装
   首先，确保你的Debian软件包索引是最新的，输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化rosdep
   在你可以使用ROS之前，你需要初始化rosdep。 rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init 
rosdep update

6. 环境设置
   如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，这将非常方便：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 如果您安装了多个ROS发行版，~/.bashrc必须只提供您当前使用的版本的setup.bash 如果你只是想改变你当前shell的环境，而不是上面的你可以键入：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

8. 获取rosinstall
   rosinstall是ROS中经常使用的命令行工具，它是单独分发的。 它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

sudo apt-get install python-rosinstal

二、安装kalibr

1. 安装所需依赖项

sudo apt-get install python-setuptools
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen
sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

2. 创建catkin工作空间

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4. catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3. 下载源码

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

4. 编译

cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

5. 使用时设置环境变量

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

编译期间可能遇到的问题及解决方案：

<问题1>
ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named catkin_pkg.package

<解决办法> 检查一下Python的版本： $ python -V 检查一下catkin依赖的Python版本： $ dpkg -L python-catkin-pkg 如果Python的版本和catkin依赖的版本不一样，说明Python依赖包有问题，解决办法：

    conda install setuptools
    pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

<问题2>
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0’未定义的引用 
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：‘TIFFWriteEncodedStrip@LIBTIFF_4.0’未定义的引用 
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFIsTiled@LIBTIFF_4.0’未定义的引用
 /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFScanlineSize@LIBTIFF_4.0’未定义的引用 
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1：对‘TIFFRGBAImageOK@LIBTIFF_4.0’未定义的引用

<解决方案>
其原因时安装的libtiff库和opencv和PLC中调用的libtiff库版本与安装的版本不对应，去libtiff官网上下载 tiff-4.0.4.tar.gz压缩包安装即可。安装方法如下：

 解压tar -zxvf tiff-4.0.4.tar.gz
 进入tiff目录 
 ./configure 
 make 
 make install 

通过sudo apt-get install libtiff4-dev安装，运行该命令后，提示libtiff4-dev已经被libtiff5-dev替代，只可安装libtiff5-dev，安装后并未解决问题。
安装后：
/opt/ros/kinetic/share/cv_bridge/cmake中的cv_bridgeConfig.cmake修改
在第112行中加上/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtiff.so.5.2.0（注意库名）
即可解决。