深度相机与激光雷达？

1、深度相机的应用（摄影测量原理的运用）

1、深度相机就是可以测量物体到相机的距离（深度），传统的相机RGB彩色相机称为2D相机，只能拍摄相机视角内的物体，没有物体到相机的距离信息，也就是说，只能凭感觉感知物体的远近。RGB-D深度相机（又称3d相机，其中的D代表Depth为深度信息）

2、深度相机的分类：结构光、时间飞行法、双目立体

3、结构光深度相机

基本原理：主要硬件有投射仪、相机，通过投射仪主动发射（因此称为主动测量）肉眼不可见IR红外光到被测物体表面，然后通过一个或多个相机拍摄被测物体采集结构光图像，将数据发送到计算单元，通过三角测量原理计算获取位置和深度信息，从而实现3D重建，结构光顾名思义就是将光结构化，有多种投影图案方式，如正弦条纹的相移法、二进制编码的格雷码、相移法+格雷码等

结构光相机计算深度的大致原理为投影仪将有一定图案的光投射到待测量物体表面，由于物体的表面可能凹凸不平，使得这些光线发生某些变化（调制），然后相机拍摄经过调制的光图案，经过计算机处理可以计算出物体表面的空间位置。

优点

技术成熟，功耗小，成本低

主动投影，适合弱光照使用

近距离(1米内)精度较高，毫米级

缺点

远距离精度差，随着距离的拉长，投影图案变大，精度也随之变差，室外强光照不宜使用，强光容易干扰投影光