A-loam跑通记录

代码地址：

https://github.com/Mitchell-Lee-93/kitti-A-LOAM

我使用的环境是 ubuntu18 + ros melodic

安装 依赖的环境

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake ..
sudo make install -j4

编译

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

准备 bag文件

这里我使用的是之前跑 lio-sam的时候生成的 bag文件， 由于 topic的名字与这里使用的不一致，因此在

scanRegistration.cpp

中要把对应的 topic的名字改为bag文件里面存着的 /points_raw

然后 roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
再运行bag文件

rosbag play ~/kitti_0071.bag --clock

结果如下

看上云应该 是对的，和lio-sam跑出来的结构挺 像的.