ROS初级教程学习笔记

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摘要：ROS的初级教程，包含创建ROS软件包，ROS节点的概念及rosnode应用。然后介绍ROS话题和服务的概念及创建过程。编写简单的发布者和订阅者以及简单的服务和客户端。还有一些小工具的使用，例如rqt_console, roslaunch, rosed, rosnode等

一、创建ROS软件包

来源：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

1. catkin工作空间中的软件包

workspace_folder/			-- WORKSPACE
	src/					-- SOURCE SPACE
		CMakeLists.txt		-- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
		package_1/
			CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
			package.xml        -- Package manifest for package_1
		...
		package_n/
			CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
			package.xml        -- Package manifest for package_n

2. 创建catkin软件包

cd至src目录->创建

cd ${catkin_path}/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] ...

Example01: 在src目录下创建beginner_tutorials软件包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

Example02: 在my_src目录下创建my_src_begin软件包
mkdir ~/catkin_ws/my_src
cd ~/catkin_ws/my_src
catkin_create_pkg my_src_begin roscpp rospy

3. 构建catkin工作区并生效配置文件

来源：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
构建->添加至ROS环境

cd ${catkin_path}
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
source ${catkin_path}/devel/setup.bash

Example01: 构建src下所有软件包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Example02: 构建my_src下名为my_src_begin的软件包
cd ~/catkin_ws
catkin_make my_src_begin --source my_src
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、ROS节点

来源：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

1. 概念

计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。
消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。
话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。
主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。
rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。
roscore：主节点 + rosout + 参数服务器（会在以后介绍）。

节点实际上是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。节点是ROS中非常重要的一个概念，这里举一个通俗的例子：
例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）

ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信：1) rospy=python客户端库；2)roscpp=c++客户端库

roscore是运行所有ros程序前必须执行的命令

2. rosnode使用

rosnode list	# 查看正在运行的ROS节点

rosnode info <node_name>	# 查看ROS节点名为node_name的信息

rosrun <packpage_name> <node_name> # 运行ROS节点
Example01:
rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun <package_name> <node_name> __name:=new_name # 运行ROS节点，并重命名为new_name
Example01:
rosrun turtle_sim turtle_sim_node __name:=my_turtle

rosnode ping <node_name> # ping名为node_name的ROS节点来判断该节点是否正常

三、ROS话题

节点和节点之间通过话题相互通信。话题有以下几个要点：
a. 利用动态图rqt_graph显示系统中正在发生的事情

rosrun rqt_graph rqt_graph

b. 利用rostopic获取ROS话题的信息

rostopic -h # 显示该命令的帮助信息
rostopic echo <topic> # 显示在话题名为topic上发布的数据
rostopic list [args] # 显示当前已被订阅和发布的所有话题

c. 话题的通信通过节点之间发送ROS消息实现。发布者和订阅者的消息类型必须相同，故话题类型由消息类型决定

rostopic type <topic> # 查看所发布话题的消息类型
rosmsg show <msg_type> # 查看消息类型为msg_type的详细信息

d. 利用rostopic pub向指定话题发布消息

rostopic pub <topic> <msg_type> <args>

Example01: 向话题/turtle1/cmd_vel发送一次性消息，且消息类型为geometry_msgs/Twist，发布完成后自动退出。 --表示后续参数都不是选项
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.8, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 2.5]'

Example02: 向话题/turtle1/cmd_vel持续发送消息，发送频率为1hz，且消息类型为geometry_msgs/Twist
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[1.8, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 2.5]'

e. 利用rostopic hz报告数据发布的频率

rostopic hz <topic> # 查看话题为topic的消息发送频率

Example01: 查看/teleop_turtle节点发布/turtle1/cmd_vel得有多快
rostopic hz /turtle1/cmd_vel

f. 利用rqd_plot在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据

rosrun rqt_plot rqt_plot

来源及示例：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

四、ROS服务及参数

参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams
每次修改服务参数后都需要重新call一下才能生效

五、rqt_console和roslaunch

来源：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

rosrun rqt_console rqt_console # 启动rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level # 启动rqt_logger_level

rqt_console用于显示日志，rqt_logger_level选择日志级别

roslaunch需要编写launch文件，可以同时launch多个节点

roslaunch <package> <filename.launch>

Example01:
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

六、rosed编辑ROS文件

参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRosEd

七、创建ROS消息和服务

参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

八、编写简单的发布者和订阅者

1. 前置工作

roscd beginner_tutorials
mkdir scripts
cd scripts

2. 编写发布者节点talker.py

roscp rospy_tutorials talker.py scripts
chmod +x scripts/talker.py

talker.py具体内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String


def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

 
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3. 编写订阅者节点

roscp rospy_tutorials listener.py scripts
chmod +x scripts/listener.py

listener.py具体内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String


def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

    
def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # name are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    listener()

4. 添加至CMakeList.txt

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5. 构建节点

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 验证

a. 运行roscore

roscore

b. 运行发布者

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun beginner talker.py

c. 运行订阅者

rosrun beginner listener.py

九、编写简单的服务和客户端

1. 前置工作

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscd beginner

需要创建必须的服务节点

2. 编写服务节点

gedit scripts/add_two_ints_server.py

添加如下内容：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

赋予文件执行权限

chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

3. 编写客户端节点

gedit scripts/add_two_ints_client.py

添加如下内容：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print(usage())
        sys.exit(1)
    print("Requesting %s+%s"%(x, y))
    print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

赋予文件执行权限

chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

4. 构建节点

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 验证

a. 运行发布者

rosrun beginner add_two_ints_server```

b. 运行订阅者

```xml
rosrun beginner add_two_ints_client.py 1 3

十、roswtf

rosdep update出现错误解决方法
https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250