立体视觉+惯导+激光雷达SLAM系统

摘要
本文提出的立体视觉+惯导+激光雷达的SLAM系统，在比如隧道一些复杂场景下能够实现良好性能。VIL-SLAM通过将紧密耦合的立体视觉惯性里程计（VIO）与激光雷达建图和激光雷达增强视觉环路闭合相结合来实现这一目标。该系统实时生成环闭合校正的6自由度激光雷达姿态和接近实时的1cm体素稠密点云。与最先进的激光雷达方法相比，VIL-SLAM显示了更高的精确度和鲁棒性。

主要内容

系统有四个模块，如图2所示。视觉前端从立体摄像机获取立体图像。它执行帧到帧的跟踪和立体帧匹配，并输出立体匹配结果作为视觉测量。立体VIO采用立体匹配和IMU测量，在位姿图上执行IMU预积分和平滑紧耦合结果。该模块根据IMU和摄像机输出VIO姿态。LiDAR建图模块使用VIO的运动估计，并执行LiDAR点去噪和扫描以进行地图配准。回环闭合模块进行视觉环路检测和初始环路约束估计，并通过稀疏点云ICP对准进一步精细配准。对约束所有LiDAR姿态的全局姿态图进行增量式优化，得到全局修正轨迹和实时LiDAR姿态修正。它们被送回激光雷达建图模块进行地图更新和重新定位。在后处理中，将激光雷达扫描帧与最佳估计的激光雷达姿态拼接，以获得稠密的点云地图结果