文章：Maximum Likelihood Remission Calibration for Groups of Heterogeneous Laser Scanners
作者：Bastian Steder Michael Ruhnke Rainer Kummerle Wolfram Burgard
编辑：点云PCL
代码：https://github.com/soytony/IntensityCalibration.git
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摘要
本文介绍了一种用于异构激光雷达组的最大似然反射率标定方法。该标定方法为多个激光扫描仪的反射率值提供了一种解决方案，它考虑了距离、测量表面的入射角和扫描仪单元之间的依赖关系。我们的系统通过学习标定参数，并利用图优化方案，实现了不同测量之间的误差最小化，以确保所有涉及的扫描仪产生一致的反射值，无论观察相应表面的角度如何。该方法旨在通过估计激光雷达的反射率，提高激光雷达数据的质量和一致性。为了实现这一目标，我们首先通过对已知参考面进行扫描来建立反射率与激光雷达强度值之间的关系。然后，我们使用最大似然估计方法将这个对应关系推广到其他未知场景中的激光雷达数据上，从而获得未知场景中的激光雷达反射率的估计。在实验中使用了多个异构激光雷达组成的系统，并对其进行了测试和比较。实验结果表明，我们的方法可以有效地提高激光雷达的测量精度和一致性，与传统的标定方法相比，我们的方法不需要额外的标定目标或设备，仅通过利用已有的激光雷达数据即可获得准确的反射率估计。
主要贡献
本文的主要贡献包括：
1. 提出了一种无需特殊标定结构或设置的方法，通过利用已有的激光雷达数据，学习标定参数，从而提高反射特性的估计准确性和一致性。
2. 使用基于图形的最小二乘误差最小化技术，在无监督的情况下学习标定参数，直接考虑了测量范围、入射角和亮度之间的依赖关系。
3. 通过对比实验验证了该方法的有效性和准确性，证明了我们的系统可以更好地估计观察点的反射率，并提供一致的测量结果。
本文的方法为激光雷达的反射率标定提供了一种新的解决方案，无需特殊的标定结构或设置，可以提高反射特性的估计准确性和一致性，具有广泛的应用前景。
主要内容
该方法不依赖于任何特殊的标定结构或设置，而是利用由移动机器人上的一个或多个激光雷达捕获的一系列注册的三维点云数据。如果相同环境中的某一位置被不同的激光雷达以不同的视角和距离进行观测，目标是学习标定参数，使得应用于测量数据时，在该位置上获得一致的反射率测量结果。该系统利用基于图优化的最小二乘误差最小化技术来学习标定参数，以无监督的方式进行标定。该方法直接考虑到了测量范围、入射角和特定激光雷达的亮度之间的依赖关系。通过该方法，可以提高多个激光雷达的反射率值的一致性，并消除不同激光雷达在观测相同表面时的视角差异。通过对反射率值的标定，可以更准确地推断被观测结构的亮度和表面特性，从而增强激光雷达在感知环境中的应用能力。
图1. 使用经过校准和未经校准的反射率值获得的示例场景、对应的扫描和地图：(a) 观测场景。(b) 来自单个可倾斜的Hokuyo UTM激光雷达的未经校准的三维扫描点云。由于距离更近和入射角更陡峭，底部中心的测量值更亮。(c) 上述扫描的经过校准的版本，道路现在显示连续的灰度值。(d) 使用三个不同的三维扫描仪（Velodyne HDL-32E、朝下的SICK LMS 151和可倾斜的Hokuyo UTM）组合捕获的未经校准的三维点云。结构不太清晰可见，并且连续表面上的反射率值不均匀。(e) 图（d）的经过校准的版本，显示更好的对比度和更均匀的灰度值
实验与分析
在实验中使用了两个不同的机器人平台。图4左侧显示了我们的机器人Obelix，它配备了多种激光雷达，包括一个向下朝向的SICK LMS 151，在行驶过程中累积3D点云数据，一个可倾斜的Hokuyo UTM和一个Velodyne HDL-32E（一个具有32个单独激光器的多波束3D激光雷达）。第二个机器人称为Viona（见图4右侧），它配备了一个Velodyne HDL-64E（一个具有64个单独激光器的多波束3D激光雷达）。实验中考虑的所有激光雷达均使用905纳米红外光。
图4.左图：机器人"Obelix"配备了来自不同制造商的三种激光雷达类型，总共有34个独立的激光器，右图：机器人"Viona"配备了一个包含64个独立激光器的Velodyne激光雷达。
图6展示了我们的标定过程与真值的比较结果，请注意，标定结果在反射率值上可能存在一个常数缩放因子的差异。因此，我们总是对标定进行归一化，使学习数据集上的平均反射率为1.0。图6中的绘图已经适当调整，不会受到这种因子的影响，可以看到，我们的方法能够准确恢复标定函数，在数据集上的中位误差仅为0.009。
图6.这些图表可视化了模拟数据集中找到的标定参数和真值曲线，真值是方程式9中相应部分的倒数，因为这些因子的目的是消除影响。
图7.该图表可视化了Obelix数据集（顶部）和Viona数据集（底部）上进行标定的不同模式的标定前后误差分布。
图8.这张图显示了我们收集Obelix数据集的区域的航拍图像（左侧），经过标定的反射率图（中间）和每个单元测量残差的剩余方差，其中较暗的值表示较低的误差（右侧）。像街道或建筑物墙壁这样的平坦均匀着色区域具有非常低的残差误差，而草坪等则仍具有较高的方差，这是由于非均匀的颜色和嘈杂的3D结构造成的。
图9.这些图表可视化了我们使用的两个数据集的找到的标定参数。尽管模式3返回了最差的结果，但它更容易进行可视化。相比之下，显示98个单独的图表（每个单独的激光束一个图表）是不实际的。顶部的图表显示了每个激光类型的每个测距范围的标定因子，中间的图表显示了每个激光类型的每个入射角度的标定因子，底部的图表显示了每个单独激光的标定因子，颜色与上面的图表相同。
图10.两个不同数据集的标定，并相互应用后的误差分布。
总结
本文中提出了一种基于配准点云数据集的异构激光雷达反射率无监督标定的方法，我们的系统通过最小化落入同一3D单元格的测量值的平方误差，实现了不同激光器、测距和入射角度的测量值在反射率值上的最佳对应，我们进行了多个不同类型激光雷达的实验，结果表明经过我们系统的标定后，这些激光雷达可以一起使用，创建出环境反射率一致的点云地图。
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