TF添加额外坐标系

在以前的教程中，通过添加TF广播器和TF监听器来重现小海龟演示。本教程将教你如何向TF树添加一个额外的坐标框架。这非常类似于创建TF广播，并且会显示TF的一些功能。对于许多任务系统来说，在局部框架内更容易理解，例如激光扫描仪的中心位置就是就是扫描仪的frame,TF可以允许为在系统中的每一个传感器定义一个局部的坐标系，TF 会为每一个坐标系提供一个转换功能。

TF 是为坐标系建立一个树形结构，但是这个树形结构是不允许回环的，意思就是一个完整的TF树只允许有一个父框架，可以拥有很多个子框架。如图这个TF结构是有三个框架的：world,turtle1,和turtle2,这两个turtle都是world框架的子框架，倘若我们需要添加新的子框架的那么这turtle1或者turtle2就成为新添加的子框架的父框架。

那么具体如何在一个TF树结构中添加新的frame呢？
（1）还是接着在之前创建的my_tf的文件src下创建一个新的文件命名为frame_tf_broadcaster.cpp,添加如下的代码

//这个文件的写法与之前的tf的广播的写法有些类似的


#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;  //定义一个广播
  tf::Transform transform;    //定义一个transfrom

  ros::Rate rate(10.0);   
  while (node.ok()){

    transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );  //设定transform的坐标原点 ，，从这里可以想像一下，x,y,z只有Y 是写成2.0可以很明显的想到
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) ); //设置transform的方向的角度
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

（2）打开CMakeList.txt添加编译

add_executable(frame_tf_broadcaster src/frame_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(frame_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

（3）catkin_make
(4)在Launch文件中添加

<node pkg="learning_tf" type="frame_tf_broadcaster"
          name="broadcaster_frame" />

（5）roslaunch my_tf start_demo.launch
会发现小乌龟的变化
可以看见两只乌龟的在Y轴的方向上相距2cm这就可以理解为什么程序中为什么是（0.0，2，0.0）了