1 引入
分析RPP算法时控制器算法学习1-RPP受控纯追踪算法发现,在终点时如果角度还有较大偏差,该算法无法进行很好的调整,故开始分析MPPI算法,路径会与前一章类似。
2 算法原理
看论文,涉及泛函,变分,最优控制,概率论
不确定是否还有信心写完这篇
参考
- [1] MPPI算法
- [2]Nav2 MPPI页面
- [3] Nav2 MPPI github
- [4]youtubeVideo
分析RPP算法时控制器算法学习1-RPP受控纯追踪算法发现,在终点时如果角度还有较大偏差,该算法无法进行很好的调整,故开始分析MPPI算法,路径会与前一章类似。
看论文,涉及泛函,变分,最优控制,概率论
不确定是否还有信心写完这篇