行为树BehaviorTree学习记录1_基本概念

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1 什么是行为树BehaviorTree

BT Tree是有限状态机的升级，跟状态机一样基本也是根据条件，激活某个状态，执行相应的任务。
不同的是它采用树状结构来设置自动化流程，行为树的结构可以用xml文件配置，即在编译后方便的调整自动体的行为模式。
BT Tree目前广泛应用于一些自动控制的领域甚至是游戏的NPC，Nav2的导航也大量使用BT Tree。

参考链接：https://www.behaviortree.dev/
该维护团体还开发了Groot2，是一个GUI，可用于设计BT Tree的结构、实时监控系统运行状态和记录日志。

2 行为树结构

基本概念

• tick
  类似于信号（滴答、令牌、打勾），由树的根节点发出，通过树结构一直传到叶节点（leaf node）。传到哪个节点就执行哪个节点（TreeNode）。

• 节点状态
  任何节点（TreeNode）获得tick后，都执行相应的操作（回调函数）完成相应的任务后返回的状态，只能是：

  • SUCCESS 成功
  • FAILURE 失败
  • RUNNING 还在运行

• 子节点
  如果节点（TreeNode）有一个或多个子节点，则由此节点的类型，决定如何把tick传到子节点执行。比如
  这个节点是顺序节点（sequence node 是最简单的控制节点）则它的子节点按先后顺序依次获得tick，依次执行，结束以后返回，如果所有页节点都返回成功，则它也将状态从running改为success
  查看动画示意

• 叶节点
  最底层没有子节点的就是叶节点，叶节点完成实际的任务，比如与系统其他部分沟通交互。比如action节点就是最普通的叶节点。

3节点类型

• 所有节点都继承自：TreeNode。
• ControlNode 控制节点，有1个或多个子节点。
• DecorateNode 修饰节点，只有一个子节点，它可以修改子节点的结果（比如取反）或者让子节点运行多次等。
• 条件节点（ConditionNode）和行为节点（ActionNode）都是页节点，不能再有子节点
• ConditionNode不能返回runnig，不能改变系统，（就是做条件判断，返回真假，真就是成功，假就是失败）
• ActionNode主要用来完成真正的任务，又可以进一步分为同步ActionNode和异步ActionNode。同步节点会阻塞进程，直到任务结束返回成功或者失败，而异步节点可以先返回running，需要多次tick执行直到有真正的结果返回。

目前系统可用的节点有：

（1）SequenceNode顺序控制节点

顺序控制节点：按顺序tick子节点，前一个子节点返回成功，则tick下一个子节点，所有的成功则返回成功。如果中间某个子节点返回失败，则不需要tick其它子节点，直接返回失败。
除了普通的Sequence，还有 SequenceWithMemory 和 ReactiveSequence
他们的共同特点有：
- 在tick第一个子节点前，先把状态改为running
- 如果一个子节点返回成功，tick下一个子节点
- 如果最后一个子节点也返回成功，则整个顺序节点返回成功
他们的区别在于有子节点返回失败（failure）或运行中（running）是：

类型	子节点返回失败 failure	子节点返回运行中running
Sequence	重新开始	再次tick
ReactiveSequence	重新开始	重新开始
SequenceWithMemory	再次tick	再次tick

重新开始：意味着下次被tick的时候会从第一个子节点开始tick。
再次tick：当这个sequence再次被tick的时候，直接tick上次返回失败或者在running的子节点，而前面已经返回成功的子节点不再被tick。

举例

• sequence
  
  这是游戏里面一个狙击手的动作，前两个是条件节点 condition node，任何一个子节点，不管是前面的条件判断还是后面的动作节点Action node失败，下一次都是从第一个子节点开始，但如果是action node返回进行中running，下次就不从第一个子节点开始了（注意应该是异步action，同步的话只有等到成功或者失败才会返回），比如现在正在瞄准中，下次进来就不再做前面的条件判断了。

• ReactiveSequence
  
  ApproachEnemy是异步动作节点，会返回RUNNING。由于是ReactiveSequence，所以子节点isEnemyVisible 每次进来都会进行条件判断，如果某次判断为失败 (i,e, “FAILURE”), 则ApproachEnemy会被停止。

• SequenceWithMemory
  这种控制节点用于，当某个子节点运行过并返回成功后，以后不想再运行该子节点的情况。比如
  
  这是一个巡逻机器人，必须每个地点巡逻一次，如果只是B位置失败了，下次就不用再tick巡逻A这个action了。
  但是，电池是否正常（isBatteryOK ）这种节点就必须每次都检查，所以它的父节点应该是个ReactiveSequence.

（2）Fallbacks回退控制节点

这类节点在其他的架构下可能被称为选择性控制或者优先控制等，目的是尝试不同的策略，直到找到一种可行的，（有某个子节点返回成功）。目前可用的有2种：

• Fallback
• ReactiveFallback
  他们的相同点是：
  • 在tick第一个子节点前，先把状态改为running
  • 如果一个子节点返回失败，则tick下一个子节点
  • 如果所有的子节点都返回失败，则返回失败，并停止（halt）所有子节点。
  • 如果某一个子节点返回成功，则整个节点停止下来返回成功，并停止（halt）所有子节点。
    不同的是：

类型	子节点返回运行中running
Fallback	再次tick
ReactiveFallback	重新开始

“重新开始” 是指从第一个子节点开始整个fallback重新启动直接点.

“再次tick” 是指下次这个控制节点被tick时，相同的子节点会被tick.而这个子节点前面的兄弟节点（那些返回失败的子节点）将不会被tick.

举例

• Fallback
  
• ReactiveFallback
  这种控制节点用在我们希望中断任何可能在进行的异步子节点，以检测前面的条件判断子节点是否发生了状态变化，比如从上次的失败变为可以成功了.

上面这个例子，是一个角色（游戏里的NPC）需要休息最多8个小时，如果前面的条件判断子节点（是否休息好了）返回成功，则直接返回成功，终止正在进行中（running）的异步子节点（睡觉）。

（3）Decorators修饰器

修饰器节点至少有一个子节点，修饰器决定了它的子节点是否，何时被tick已经tick多少次。

• Inverter 翻转器
  tick子节点一次，如果子节点返回成功则翻转为失败，如果子节点返回失败则返回成功，如果子节点返回运行中，也返回运行中。

• ForceSuccess 强制成功
  子节点返回running，也返回running，除此之外不论子节点返回成功还是失败，一律返回成功

• ForceFailure 强制失败
  子节点返回running，也返回running，除此之外不论子节点返回成功还是失败，一律返回失败

• Repeat 重复
  在获得一次tick的时候，重复tick它的子节点最多到N次，N由输入口：num_cycles设定。
  如果每次tick子节点返回的都是成功，在N次后，返回成功。
  如果中间某次子节点返回是失败，则不继续tick下去，直接返回失败。
  如果子节点返回运行中，节点也返回运行中，在下一次再被tick的时候继续tick子节点，并不会增加重复次数。

• RetryUntilSuccessful 重复到成功
  只要子节点返回是失败，就重复Tick子节点最多到N次，N由输入口：num_attempts传入。
  N次后如果还是失败就返回失败。
  如果某一次子节点返回成功，则打断不再继续tick了，直接返回成功。
  如果子节点返回运行中，节点也返回运行中，在下一次再被tick的时候继续tick子节点，并不会增加重复次数。

• KeepRunningUntilFailure保持运行直到失败
  这种节点总数返回失败（在子节点返回失败时)或者运行中(子节点返回成功或者运行中)。

• Delay延迟
  在过了一个指定的时间段（由输入端口：delay_msec传入）后Tick 它的子节点.
  如果子节点返回运行中，它也返回运行中，将会在下一次被tick的时候tick它的子节点. 否则把子节点的返回状态向上返回。

• RunOnce 运行一次
  这种节点用于你只想让某个子节点运行一次的情况.
  如果子节点是个异步的，会tick到它返回成功或失败。（没懂，是当同步处理？阻塞在这里？目前的理解是：还是继续tick，因为还是第一次执行没完成）
  在第一次执行完后，你可以把输入端口：then_skip 设置为：
  - TRUE (default),这个节点在将来会被跳过.
  - FALSE, 同步返回子级返回的相同状态，永远。(不太理解，目前的理解是：不执行动作，而是直接返回子节点第一次执行的结果。)

• PreCondition预置条件
  Cf. Introduction to the Scripting language

• SubTree子树
  Cf. Compose behaviors using Subtrees.

• 其他需要再c++理注册的装饰器

• ConsumeQueue 消耗型队列

• SimpleDecoratorNode 简单装饰器节点（自定义装饰器）