一、常见的状态预测方程有哪几种？(★)
预测方程反应的是你对机器人的一个先验知识，常见的有:
- 平台保持位置不变，那么就是 x t + 1 = X t x_{t+1} = X_{t} xt+1=Xt.
- 如果是匀速直线运动(前面的)， X = [ x , v ] T X = [x, v]^T X=[x,v]T； X t + 1 = F X t X_{t+1} = FX_{t} Xt+1=FXt, 其中 F = [ 1 , 1 ; 0 , 1 ] F = [1,1; 0, 1] F=[1,1;0,1];
- 如果是匀加速直线运动，情况就稍微复杂一些； X t + 1 = f ( X t ) X_{t+1} = f(X_{t}) Xt+1=f(Xt), 当把时间间隔当做常量时，f依然是一个线性函数, X_{t+1} = FX_{t} + [1/2a; a].
二、预测方程的协方差矩阵如何理解？(★)
在通过上面的预测方程之后，变量依然是符合正态分布的。
P
^
=
F
P
F
T
+
Q
\hat{P} = FPF^T + Q
P^=FPFT+Q
F的形势和单变量正态分布误差传播是一样的，如：
(
u
,
σ
2
)
−
>
(
2
u
,
4
σ
2
)
(u,\sigma^2)->(2u, 4\sigma^2)
(u,σ2)−>(2u,4σ2). Q是一些其他量带来的误差，有的状态方程有(第三种)，有的没有(第一种，第二种)。
参考资料：
- 有什么将卡尔曼滤波讲得透彻的书籍或资料？ - Leastsq的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/41823401/answer/677409115 - 贝叶斯滤波 https://users.aalto.fi/~ssarkka/pub/cup_book_online_20131111.pdf
链接: https://pan.baidu.com/s/1MuSiIJnaUuQnYY0MUiB60w 提取码: hp7m 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
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