Direct Sparse Mapping reading notes -- visualization

DSM的代码结构比较好，在可视化部分体现得比较明显

涉及到qt的部分，都写在QtVisualizer中。

使用一个虚类，传到算法模块中，在算法模块中调用：

IVisualizer* outputWrapper;
this->outputWrapper->publishKeyframe(kf, KeyframeType::TEMPORAL);

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在显示点云的时候，使用方差和视差角进行了过滤。

方差部分：

const float varThreshold = 10.f;
		const float parThreshold = 0.f;

		const int varValue = int((varThreshold + 10.f) * (100.f / 20.f) + 0.5f);
		const int parValue = int(parThreshold * (100.f / 90.f) + 0.5f);

		ui.varSlider->setValue(varValue);
		ui.parSlider->setValue(parValue);

显示的时候，为了方便显示，把这个值归一到0-100。而实际则是如下：

pow(10.f, varThreshold)， 大概意思是varThreshold = 10的时候，这个阈值是最大值，然后根据具体情况调小。