STM32 CAN接收问题记录

不设置滤波器, 把几路CAN所有接收的标准帧和扩展帧一块打印出来:

CAN_RxHeaderTypeDef   RxMessage;
uint8_t               RxData[8];

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) 
{
	
	if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData) != HAL_OK) {
    	Error_Handler();
  	}
	
	uint32_t r_std_id = RxMessage.StdId;
	uint32_t r_ext_id = RxMessage.ExtId;
	printf("0x%03X, 0x%08X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X\r\n",
			r_std_id, r_ext_id, 
			RxData[0], RxData[1], RxData[2], RxData[3],
			RxData[4], RxData[5], RxData[6], RxData[7]);
}

出现了神奇的一幕:

标准帧和扩展帧居然没有分出来或者说没有自动清零.
所以还是在接收里面最下面加上:

	RxMessage.StdId = 0;
	RxMessage.ExtId = 0;

这样就可以区分了:

而且有switch case的时候, 避免因为标准帧进入扩展帧的处理.

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