不设置滤波器, 把几路CAN所有接收的标准帧和扩展帧一块打印出来:
CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;
uint8_t RxData[8];
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
uint32_t r_std_id = RxMessage.StdId;
uint32_t r_ext_id = RxMessage.ExtId;
printf("0x%03X, 0x%08X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X\r\n",
r_std_id, r_ext_id,
RxData[0], RxData[1], RxData[2], RxData[3],
RxData[4], RxData[5], RxData[6], RxData[7]);
}
出现了神奇的一幕:
标准帧和扩展帧居然没有分出来或者说没有自动清零.
所以还是在接收里面最下面加上:
RxMessage.StdId = 0;
RxMessage.ExtId = 0;
这样就可以区分了:
而且有switch case的时候, 避免因为标准帧进入扩展帧的处理.
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