OpenIMU335RI 笔记

外观

参考

如下:

• OpenIMU335RI - Aceinna: Leader in MEMS Sensor Technology, 这个是官网, 可以下载数据手册, 用户手册, DBC文件等
• OpenIMU335RI - Triple-Redundant Rugged Industrial CAN Module — Aceinna OpenIMU Developer Manual documentation, 这个是文档
• Aceinna (github.com), 这个是官方的Github
• Aceinna/python-openimu: Aceinna OpenIMU python driver, data logging, and web socket server (github.com), 这个是串口连网页用的中间软件, 支持win,mac, ubuntu, 可以在release里面下载最新的, v2.5.0

引脚分配

Signal Name	Unit Connector	RS232 Connector	CAN Connector	Power Wires
GND	3	5		Black
VIN	6			Red
RS232 TX	5	2		White
RS232 RX	4	3		Blue
CAN H	1		7	Yellow
CAN L	2		2	Green

其中:

• 电源: 9~32V
• 串口波特率115200bps(默认)
• CAN通信速率500kbit/s
• 固件版本官方最新的7.x, 没有用, 用出厂的 1.0.51 版本

网页查看串口数据

首先按下载v2.5.0版本的中间软件: Releases · Aceinna/python-openimu (github.com) , 如果是Ubuntu用的话, 因为用到串口, 需要使用 sudo 运行

连接好OpenIMU335RI, 运行软件, 稍等几秒, 绿色文字显示连接成功:

然后就可以在网页 OpenIMU Monitor (aceinna.com) 进行登录, 查看传感器数据

Xavier命令行加载DBC解析数据

OpenIMU335RI的CAN连接Xavier can0, 命令行里查看

# 解析所有信号
candump can0 | cantools decode --single-line Aceinna_MTLT335_dbc_fw_06-00_20210810.dbc

# 解析roll, pitch的信号
candump can0,0CF02980:1FFFFFFF | cantools decode -m 0x0CF02980 Aceinna_MTLT335_dbc_fw_06-00_20210810.dbc

# 解析roll, pitch的信号, 单行模式
candump can0,0CF02980:1FFFFFFF | cantools decode -m 0x0CF02980 --single-line Aceinna_MTLT335_dbc_fw_06-00_20210810.dbc

Python脚本使用DBC解析CAN数据

这里只关心roll, pitch这一个信号

完整代码如下

import can
import cantools
from pprint import pprint
import binascii

db = cantools.database.load_file('Aceinna_MTLT335_dbc_fw_06-00_20210810.dbc')
aceinna_angles_ssi2_message = db.get_message_by_name('Aceinna_Angles_SSI2')

can_bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can1', bitrate=500000)

while True:
    message = can_bus.recv()
    
    if message.arbitration_id == aceinna_angles_ssi2_message.frame_id:
        print(hex(message.arbitration_id),\
              len(message.data),\
              binascii.hexlify(message.data),\
              'Pitch: ',\
              db.decode_message(message.arbitration_id,message.data).get('Aceinna_Pitch'),\
              'Roll: ',\
              db.decode_message(message.arbitration_id,message.data).get('Aceinna_Roll'))

欢迎扫描二维码关注本人微信公众号, 及时获取最新文章: