图像去畸变及重采样理解

以前仅推导了相机成像模型，未注意标定中的一些细节问题，本篇侧重图像去畸变及重采样的理解。

0 前言

相机标定之畸变矫正与反畸变计算

标定后去畸变原理

3 openCV中关键函数理解

OpenCV 针对不同的使用场景提供了几个不同用法的畸变校正函数。
主要有以下几种：

• initUndistortRectifyMap() remap()组合
• undistort()
• undistortPoints()

initUndistortRectifyMap() remap()组合和undistort()结果是一模一样的
initUndistortRectifyMap() remap()组合和undistortPoints()对特征点的校正结果大体一致，在亚像素级别有略微差别

参考文章：

• OpenCV 不同畸变校正函数的使用说明

3.1 initUndistortRectifyMap() remap()组合

通过映射的方式逐个找出理想点在有畸变原图的位置。initUndistortRectifyMap()用于产生映射表，remap()用于执行映射。
适用场景：
当要进行多次畸变校正时，使用initUndistortRectifyMap() remap()组合比较有效率，只需要执行一次initUndistortRectifyMap()，后面畸变校正只需要执行remap()即可

initUndistortRectifyMap函数是在找畸变前和畸变后的坐标映射关系，即map1和map2。整个流程为： 由于从畸变前推畸变后的坐标比较容易（我不严谨地理解为后者类似于前者的函数值），所以，使用undistort函数（标定得到的内参和畸变系数作为输入）由imgsize得到图像大小，遍历元素坐标，由坐标转化关系得到畸变后的坐标，得到映射关系，即map1和map2，由于坐标映射推导涉及非整数量，因此，推导得到的畸变后的坐标值有可能是非整数，因此中间会涉及插值操作（在remap函数中）。
Opencv文档里说undistort()函数就是initundistortrectifymap()函数和remap()函数的简单组合。

3.2 undistort()

本质是initUndistortRectifyMap() remap()组合，写在了一个函数里。方便只校正一次。

适用场景：
当只需要执行一次畸变校正时，用undistort()比用组合形式更方便一些。

3.3 undistortPoints()

适用场景：
当只需要找出有畸变原图中的少数几个点经过畸变校正后的理想位置时，使用undistortPoints()可达到目的。