自动控制原理--随感

究竟为什么会存在拉式变换

自动控制原理，传递函数：输出的拉式变换比输入的拉式变换。

那拉式变换究竟是什么？正常我们列的控制量的等式都是基于轴的，控制的最终目的也是在最短时间将目标控制好，即所谓的稳准快。

那么问题来了，由于复杂系统中经常存在对时间求导与积分，譬如经典的自动控制原理中，电容、电感、电阻的电路的微分方程，就存在对时间的导、积分。

由于从难易程度可以默认的将四则运算难易程度低于积分微分的难易程度。因此就有了拉式变换。

拉式变换可以说就是为了求解微分方程。

拉式变换的用处

终值定理：

lim x->0  xS(x) = ess   

ess 为稳态误差，即时间t->无穷时的系统实际输出与参考输出之间的差值。

自动驾驶横向控制过程中，通常会对LQR求解出来的值进行一个补偿，补偿作用就是补偿横向位移偏差。