TFmini与舵机结合的小车避障应用方案

TFmini与舵机结合的小车避障应用方案

本文结构

• 试验设备及接线
• 小车避障原理
• 注意事项
• 附加代码

实验设备

• MiniQ桌面机器人底盘

• 底盘直径：122mm

• 轮子直径：42mm

• 底盘高度：15mm

• 兼容Arduino标准板及Romeo控制器固定孔

• 电机参数：
  ①N20电机电压：3-9V
  ②无负载转速：13000rpm
  ③50：1减速箱
  ④260rpm@6V
  ⑤40mA@6V
  ⑥360mA堵转@6V
  ⑦10盎司英寸扭矩@6V

• Romeo三合一Arduino兼容控制器
  

• 采用Atmel Atmega328单片机

• Arduino UNO bootloader

• 完全兼容Aruduino UNO的端口布局

• 集成APC220无线数传和DF-BluetoothV3(SKU:TEL0026)蓝牙模块接口

• 支持5组I2C总线接口

• 支持两路电机驱动，峰值电流2A，4个控制口使用跳线切换

• 外部输入电压范围：6V~20V

• 更详细的参数介绍详见附录的网页地址。

• MiniQ小车上层安装板
  

• Benewake TFmini 标版
  
  TFmini详细参数见TFmini使用说明。