TFmini Plus IIC在开源飞控 pixhawk上的应用

TFmini Plus 可以在 Pixhawk 中使用，以避开障碍物。

本文结构：

1、TFmini Plus IIC在开源飞控 pixhawk上的应用

2、TFmini Plus参数设置

3、配置说明

---

1 TFmini Plus IIC在开源飞控 pixhawk上的应用

1.1 TFmini Plus 设置

目前可支持2.0.3以后的固件版本，针对2.0.3以前的版本可以在官网（www.benewake.com/download)
升级资料包。

如果连接多台 TFmini Plus，为防止通信相互干扰，建议将输出频率设置成 250Hz，实测 100Hz 也
可用，具体信息请参考第 7.4 章“输出帧率”。

TFmini Plus 的默认通讯是 TTL，因此请首先将 TFmini Plus 设置为 IIC 通讯，具体操作请参阅产品
说明书。在本节中，我们以两个 TFmini Plus 为例，分别设置地址为 0x10 和 0x11。建议在串口模
式下配置地址。

注意：更改为 IIC 模式后，只有通过 IIC 通信工具给 TFmini Plus 发送切换指令才可切回 UART 模
式，否则无法切回

1.2 Pixhawk 连接

参考 Pixhawk 手册和 TFmini Plus 手册中的详细说明，连接 Pi