空间射线在普吕克坐标系中的表示

光场(light field)是记录空间中光线的分布,再进行光场拼接时,一根光线同时穿过两个光场的两个平面(sensor和lens),而现有的几篇关于光场拼接的论文都是将光线转换到Pluecker coordinates下,光线在普吕克坐标系下的表征如下:

光线R可以由一个(d:m)六列向量表示,即(d1:d2:d3:m1:m2:m3),

如一根射线从A(a,b,c)到B(d,e,f),则d=(d-a,e-b,f-c),空间射线中的一点X,则:
m=X×d
若X坐标为(x,y,z),则X×d ={(e-b)z-(f-c)y,(f-c)x-(d-a)z,(d-a)z-(f-c)z}

下图为向量相乘公式:

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