高通导航器软件开发包使用指南（2）

2.6 与 Qualcomm Navigator 交互

Qualcomm Navigator 通过以下方式支持用户交互：

• Spektrum 无线电控制器 (RC)（通常称为发射器或无线电）
  – DX8 常用于 Qualcomm Navigator
  – DX6i、DX7s 和 DX9 也已经过测试
• 通过 Qualcomm DroneController Android 应用程序进行 Wi-Fi 控制
• Qualcomm Navigator API（详情请参阅 Qualcomm Navigator™ SDK 开发人员指南 (80-P4698-20)）

出于开发目的，平板电脑/API 和 RC 可同时用于为 Wi-Fi 控件提供备份。 Qualcomm Navigator 默认搜索平板电脑/API 和 RC。 如果两者都存在，则 Spektrum RC 的通道 7 确定要使用哪个设备，如下所示：

• CH7 LOW 对应 Spektrum RC 控制
• CH7 HIGH 对应于平板电脑/API 控制
  如果您使用的是没有七个通道的 DX6i，Spektrum RC 总是会覆盖平板电脑/API。

2.6.1 设置安卓平板

DroneController 可用于控制运行 Qualcomm Navigator 的车辆。 此应用程序具有模仿传统 RC 操纵杆的虚拟操纵杆。

注意：DroneController 只能在位置保持模式下使用（参见第 4.1 节），并且无法访问通过 Spektrum RC 访问的许多功能，例如校准例程（参见第 6 节）。

1. 获取 DroneController 应用程序的副本并将其刷入 Android 平板电脑。
2. 连接无人机接入点，打开 DroneController。
3. 在设置中，适当设置无人机IP地址和UDP端口（默认UDP端口为14556）。

有关 DroneController 的更多详细信息，请参阅 https://github.com/ATLFlight/drone-controller

2.6.1.1 Qualcomm Navigator DroneController Companion

要将 Qualcomm Navigator 与 Qualcomm DroneController Android 应用程序一起使用，还必须运行 snav_dronecontroller_companion。 该可执行文件通过 Wi-Fi 从 DroneController 接收控制数据包并将控制命令转发给 Qualcomm Navigator。

执行snav_dronecontroller_companion时，如果不是默认的（192.168.1.1）则必须指定无人机的IP地址。 例如，要使用 IP 地址 192.168.2.1 运行应用程序：
$ sudo snav_dronecontroller_companion -i 192.168.2.1
运行以下命令以显示 snav_dronecontroller_companion 帮助：
$ snav_dronecontroller_companion -h

2.6.2 设置 Spektrum RC

使用 Spektrum RC 的说明超出了本文档的范围，但可以将 RC 设置为控制通道 5 和 6。 这些通道控制车辆行为并用于更改飞行模式或启用/禁用某些功能。

注意：在带有两位开关的 Spektrum 收音机上，使用混音来访问特定频道上的更多功能可能会有所帮助。 有关分配开关、使用混音和更改行程调整的说明，请参阅 Spektrum 文档。

Spektrum RC 可以使用 Qualcomm Navigator 的内置绑定功能在现场绑定到 Spektrum 卫星接收器。

如下绑定 Spektrum RC：

1. 打开车辆电源并将其倒置在静止的表面上。
2. 等待 Qualcomm Navigator 启动。 一旦绑定序列被激活，状态 LED 将显示第 12.1 节中列出的绑定模式 LED 代码。
3. 在 Spektrum RC 上激活绑定模式。 有关说明，请参阅 Spektrum 产品特定手册。
4. 绑定成功后，车辆会发出提示音，提醒用户遥控器已连接。

3 数据记录和查看遥测

3.1 概述

默认情况下，启动 Qualcomm Navigator 时会自动启动数据记录。 这些日志文件中提供了大量数据，这些数据对于许多用途非常有用，包括系统调整和发现意外行为的原因。

此数据记录到以下位置的二进制转储：
/data/logs/snav/flight/

3.1.1 日志文件命名

如果没有持久的设备电源，就不可能获得准确的时间信息。 每次启动 Qualcomm Navigator 时都会命名日志文件，文件名中的第一个数字（主索引）从上次启动 Qualcomm Navigator 时递增。

snav_00001_01.log
snav_00002_01.log

此约定可确保单调增加的唯一、可识别的名称。 在开始一个新文件之前，日志文件会继续增长，直到达到指定的大小（默认 ~ 200MB）。 当一个新的日志文件启动时，第二个数字（次索引）会增加，而主编号保持不变。

snav_00001_01.log
snav_00001_02.log

次要索引不等于 1 的日志文件不包含版本信息，因为此信息仅在 Qualcomm Navigator 启动时记录。

注意：默认情况下，Qualcomm Navigator 最多存储 1 GB 的日志。  确保在日志文件被自动删除之前复制它们。  启动 Qualcomm Navigator 时，可以使用 -l 命令行选项更改最大日志存储大小（参见第 3.4 节）。

日志文件翻转以优雅地删除较旧的日志文件并防止磁盘空间不足。

日志文件包含数据的二进制表示，以减少文件大小和计算要求，同时确保数据的准确性。 使用这种格式的影响是日志文件不是人类可读的，除非使用提供的解释器 snav_inspector。

3.1.2 机器视觉日志

在应用处理器上运行的一些 Qualcomm Navigator 视觉程序的控制台输出记录到以下位置：
/data/logs/snav

此目录包括可能启用的基于视觉的应用程序的日志输出。

Qualcomm Navigator 基于视觉的应用程序可以通过 MV 序列记录应用程序使用的图像。 可以通过将 /etc/snav/app_params.<app_name>.xml 中的 enable_srw_writer 参数设置为 1 来启用机器视觉 (MV) 序列记录。

MV 序列记录到 /data/logs/snav/mv_sequence。

注意：MV 序列不会自动删除；  小心避免填满磁盘空间。

3.1.3 原始 GNSS 数据日志

如果启用（参见第 3.4 节），Qualcomm Navigator 可以将来自 GNSS 驱动程序的原始二进制数据直接存储到文件中。 GNSS 驱动程序必须支持此功能。 仅当有可用于记录的数据时才会创建这些日志文件。 GNSS日志文件的路径和格式如下：

/data/logs/snav/gps/snav_00001_gnss0_raw.log
/data/logs/snav/gps/snav_00001_gnss1_raw.log