高通导航器软件开发包使用指南（14）

8.31设备驱动程序参数

飞行控制器动态加载以下设备的软件驱动程序：imu0（主飞行IMU），

baro0（气压计）、mag0（磁力计），

sonar0（超声波传感器）、gnss0（GNSS接收器）、rc0（RC接收器）、vsense0和isense0（电压和电流感测）。ESC驱动器内置于飞行控制器中。

device_drivers_params参数指定要为每个设备加载的动态库（.so）的文件名（以_file_name结尾的参数）。单个驱动程序可以处理多个设备，因此

使用相同的库（例如，默认配置中的baro0、vsense0、isense0）。要禁止设备启动，请提供空字符串或不存在的文件名作为设备驱动程序文件名。

每个设备都有一个设备路径，映射到I2C、SPI或UART端口（以_device_path结尾的参数）。这些参数必须指定正确的设备串，具体取决于

连接。

还可以使用每个设备的_bit_rate参数来指定通信比特率。

设备路径和比特率参数直接传递给设备驱动程序并在那里处理。

enable_external_drivers–int，1，[0，1]

此参数已过时，将在下一版本中删除。始终使用可动态加载的驱动程序。不要改变。

imu0_driver_file_name–字符串，libimu0_mpu_spi_driver。所以

航班IMU的驱动程序文件名（imu0）。

rc0_driver_file_name–字符串，librc0_spectrum_driver.so

RC接收器驱动程序的文件名。

baro0_driver_file_name–字符串，libbaro0_bmp280_vsense0_ltc2946_driver.so

气压计驱动程序的文件名。

mag0_driver_file_name–字符串，libmag0_hmc5883l_driver.so

磁力计驱动程序的文件名。

sonar0_driver_file_name–字符串，libsonar0_maxbotix_driver.so

超声波传感器驱动程序的文件名。

gnss0_driver_file_name–字符串，libgnss0_oublox_driver.so

GNSS0接收器驱动程序的文件名。

vsense0_driver_file_name–字符串，libbaro0_bmp280_vsense0_ltc2946_driver.so

电压传感器驱动程序的文件名。

isense0_driver_file_name–字符串，libbaro0_bmp280_vsense0_ltc2946_driver.so

电流传感器驱动程序的文件名。

imu0_device_path–字符串，/dev/spi-1

imu0的设备路径。

rc0_device_path–字符串，/dev/tty-1

RC接收器的设备路径。

esc0_device_path–字符串，/dev/tty-2

ESC通信的设备路径。

baro0_device_path–字符串，/dev/iic-3

气压计的设备路径。

mag0_device_path–字符串，/dev/iic-8

磁力计的设备路径。

sonar0_device_path–字符串，/dev/tty-4

超声波传感器的设备路径。

gnss0_device_path–字符串，/dev/tty-3

GNSS0接收器的设备路径。

vsense0_device_path–字符串，/dev/iic-3

电压传感器的设备路径。

isense0_device_path–字符串，/dev/iic-3

电流传感器的设备路径。

imu0_bit_rate–int32_t，10000000

imu0的通信比特率。

rc0_bit_rate–int32_t，115200

RC接收机的通信比特率。

esc0_bit_rate–int32_t，250000

ESC的通信比特率。

baro0_bit_rate–int32_t，400000

气压计的通信比特率。

mag0_bit_rate–int32_t，400000

磁力计的通信比特率。

sonar0_bit_rate–int32_t，9600

超声波传感器的通信比特率。

gnss0_bit_rate–int32_t，9600

GNSS0接收机的通信比特率。

vsense0_bit_rate–int32_t，400000

电压传感器的通信比特率。

isense0_bit_rate–int32_t，400000

电流传感器的通信比特率。

isense0_measurement_scale–浮子，安培/伏特，1000.0，[1，10000]

用于将电阻器两端测量的电压转换为电流的电流感测电阻器的电阻。

8.32固件文件

固件文件名–字符串，esc_firmware.bin

用于固件更新的ESC固件的文件名。

配置文件名–字符串，no_file.bin

用于配置更新的ESC配置的文件名。

bootloader_bit_rate–uint32_t，38400

ESC固件更新的UART比特率。

config_bit_rate–uint32_t，57600

用于更新ESC配置的UART比特率（固件比特率）。这通常与标准ESC通信比特率相同，但如果没有上传到固件的配置文件

默认值为57600。

强制固件更新–int，0，[0，1]

将此参数设置为1以执行固件更新（默认情况下禁用）。

强制配置更新–int，0，[0，1]

将此参数设置为1以执行配置更新（默认情况下禁用）。

8.33软着陆参数

enabled–int，无单位，1，[0，1]

控制软着陆功能是启用（1）还是禁用（0）。软着陆功能根据估计的地面高度（AGL）限制最大下降速度

施加恒定的减速。

max_descent_speed_at_min_height_agl–浮动，m/s，0.15，[0.05，0.75]

min_height_agl及以下的最大允许下降速度。

min_height_agl–浮动，m，0.5，[0，1]

离地高度l

8.34调色片

disable_all_tones–int，无单位，0，[0，1]

禁用（1）从飞行控制器到ESC的所有音调命令。

8.35参数_检查参数

enable_param_checker–int，无单位，1，[0，1]

如果启用（1）如果安全关键参数检查失败，高通公司Navigator不会启动。参数检查失败将打印在Qualcomm Navigator日志中。该组中的参数控制一些

参数检查。这些参数检查的目的是确保在snav_params.xml中正确输入数据。仅成功通过参数检查并不能保证车辆

将以高水平运行。

min_thrust_to_weight_ratio–浮动，无单位，1.2

最大推力除以基础推力的最小允许值。此外，通过max_rpm、prop_rpm_thrust_curve_a*和number_of_props除以

基推力。

max_thrust_to_weight_ratio–浮动，无单位，15.0

max_thrust除以基本推力的最大允许值。此外，通过max_rpm、prop_rpm_thrust_curve_a*和number_of_props除以

基推力。

max_ratio_of_min_thrust_to_base_thrust–浮动，无单位，0.8

该检查确保飞行控制器可以指令小于车辆重量的推力。min_thrust的最大允许值除以基本推力。此外，允许的最大值

通过min_rpm、prop_rpm_thrust_curve_a*和number_of_props除以基本推力计算的总推力值。