ROS自学笔记Gazebo篇——Gazebo Building Editor的使用

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ROS自学笔记Gazebo篇——Gazebo Building Editor的使用

ΞΨlnferiorΨΞ 2020-02-19 21:16:33 1064 收藏 6

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ROS中如何使用Gazebo Building Editor

针对于ROSkinetic和melodic使用的Gazebo版本，其余版本也类似，教你如何生成自己的.world文件。
对于ros的初学者来说，很多人都会想自己在gazebo中创建个环境，总感觉自己的地图虽然效果没有别人的好，但跑起来就是爽，去网上寻找的时候又发现网上并没有很详细的Gazebo Building Editor使用方法，这次我总结了一点简单的Gazebo Building Editor使用方法，希望能够帮到大家。

来简单介绍下我自己使用Gazebo Building Editor的过程：

首先打开终端，输入

$ gazebo

在Edit中找到Building Editor，或者直接Ctrl+B，都能打开界面

在左侧可以选择自己想要导入的元素，右击导入的元素可对元素参数进行编辑。

如图所示：

Length、Height、Thickness分别指墙的长度、高度和宽度。
同理，编辑好其他你加入的元素。这里不做过多示范。

之后点击左上角File进行保存，路径自己选择，保存后会在路径所在位置生成一个room1文件夹。

我们将gazebo关闭并再次打开。在Insert中选择自己已经下载好的模型添加到环境中，就可以保存了。

保存的时候将文件后缀改成.world选择好路径，之后就可以在roslaunch中加载打开此地图环境了。