ROS机器人002-第一个ROS列程(小海龟仿真)及基本操作

                      ## **ROS的常用命令**

一、启动ROS Master
打开terminal

roscore

二、启动小海龟仿真器
打开第二个终端
rosrun 应用名 结点名

rosrun turtlesim turtlesim_node

三、启动海龟控制结点
打开第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以根据键盘控制小海龟移动的方向

四、ROS一些基本操作
1.查看当前的计算图
ROS通过结点来构造结构，通过结点关系来进行计算
打开心的终端

rqt_graph

当前程序比较简单，所以图的结构比较简单

2.查看ROS图的结点

rosnode list

3.查看当前ROS程序的所有话题
ROS程序的结点通过发布话题，其他结点进行订阅话题，就能收到当前话题发布的信息

rostopic list

4.查看某一话题的具体信息

rostopic info /turtle1/cmd_vel

5.查看某一话题发布的消息

rostopic echo  /turtle1/cmd_vel

当我们继续键盘控制小海龟时，我们会发现话题发布相关坐标信息

6.发布话题消息
这里我们可以发布/turtle1/cmd_vel话题消息（坐标值）,就能实现小海龟的位置改变rostopic pub 话题名 消息类型

rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geomry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

运行后发现小海龟会根据我们指定的坐标和角速度值进行运行

7.数据可视化工具rqt_plot
ROS提供数据统计工具，rqt_plot,可以统计相关数据，统计话题中相关数据信息

rqt_plot

添加要进行统计的数据

当我们键盘控制小海龟移动时，x,y坐标信息也进行显示