(一) ROS 文件系统简介

目标：ROS文件系统和package管理

ROS文件系统组成

ROS文件系统由Packages和Manifest (package.xml)组成。

Packages: ROS应用程序由软件包组成。每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

Package管理工具

命令名称	含义
rospack find + [本地包名称]	打印包路径
roscd + [本地包名称]	切换到工作空间到包路径
# rosls + [本地包名称[/子目录]]	包内的文件