ORBSLAM2理论与实战（3） SLAM常用术语

第2章 初始SLAM

1. VSLAM   同步建图与定位
2. 前段VO：视觉里程计
3. 后端：非线性优化
4. 地图： Mapping
5. 回环检测 ：place  recognition 

第3章 三维空间刚体运动

1.      pose :位姿
2.      旋转向量
3.      欧拉角
4.      RPY
5.      旋转矩阵
6.     罗德里格斯公式
7.     四元数
8.     相似变换
9.     欧式变换
10.     仿射变换
11.     Eigen

第4章   李群与李代数

1.   SO(3)  SE(3)
2.   so(3)  se(3)
3.   指数映射
4.   对数映射
5.  李代数求导
6.   扰动模型
7. Sophus

第5章 相机与图像

1. 针孔相机模型
2. 相机内参K
3. 畸变系数 分为径向畸变和切向畸变
4. PCL  opencv

第6章 非线性优化

1. 最小二乘法
2. 牛顿法
3. 高斯牛顿法(LN)
4. 列文伯格-马夸尔特法（LM）
5. 雅各比矩阵
6. 海塞矩阵
7. g2o
8. Ceres-solver

第7-8章  视觉里程计

   特征点法

1. 特征点   （点 ，线，面）
2. ORB   
3. Fast关键点
4. brief描述子
5. 汉明距离  和欧式距离
6. 特征点提取和匹配
7. 2D-2D :对极几何      对极约束 ，本质矩阵，单应矩阵，三角化，初始化，尺度 ，纯旋转
8. 3D-2D:PnP       DLT(直接线性变化法)，P3P，BA, 重投影误差
9. 3D-3D:ICP     SVD   BA

  直接法

1. 光流法（稀疏光流LK）
2. 直接法     稀疏直接法  ，半稀疏直接法，稠密直接法
3. 光度误差

第10-11章  后端

1. 状态估计
2. KF  EKF 
3. BA  图优化
4. Pose Graph
5. 因子图

第12章 回环检测

1. 回环检测
2. 字典
3. 词袋模型
4. 相似度

第13 建图

1. 单目稠密重建
2. 立体视觉
3. 极线搜索和快匹配
4. 深度滤波器
5. 像素梯度
6. 逆深度
7. octomap

第14章  SLAM:现在与未来

1. MonoSLAM
2. PTAM
3. ORBSLAM
4. LSD-SLAM
5. SVO
6. RTAB-MAP
7. VIO  VISLAM
8. 语义SLAM

   参考

    高博14讲：从理论到实践