第2章 初始SLAM
- VSLAM 同步建图与定位
- 前段VO:视觉里程计
- 后端:非线性优化
- 地图: Mapping
- 回环检测 :place recognition
第3章 三维空间刚体运动
- pose :位姿
- 旋转向量
- 欧拉角
- RPY
- 旋转矩阵
- 罗德里格斯公式
- 四元数
- 相似变换
- 欧式变换
- 仿射变换
- Eigen
第4章 李群与李代数
- SO(3) SE(3)
- so(3) se(3)
- 指数映射
- 对数映射
- 李代数求导
- 扰动模型
- Sophus
第5章 相机与图像
- 针孔相机模型
- 相机内参K
- 畸变系数 分为径向畸变和切向畸变
- PCL opencv
第6章 非线性优化
- 最小二乘法
- 牛顿法
- 高斯牛顿法(LN)
- 列文伯格-马夸尔特法(LM)
- 雅各比矩阵
- 海塞矩阵
- g2o
- Ceres-solver
第7-8章 视觉里程计
特征点法
- 特征点 (点 ,线,面)
- ORB
- Fast关键点
- brief描述子
- 汉明距离 和欧式距离
- 特征点提取和匹配
- 2D-2D :对极几何 对极约束 ,本质矩阵,单应矩阵,三角化,初始化,尺度 ,纯旋转
- 3D-2D:PnP DLT(直接线性变化法),P3P,BA, 重投影误差
- 3D-3D:ICP SVD BA
直接法
- 光流法(稀疏光流LK)
- 直接法 稀疏直接法 ,半稀疏直接法,稠密直接法
- 光度误差
第10-11章 后端
- 状态估计
- KF EKF
- BA 图优化
- Pose Graph
- 因子图
第12章 回环检测
- 回环检测
- 字典
- 词袋模型
- 相似度
第13 建图
- 单目稠密重建
- 立体视觉
- 极线搜索和快匹配
- 深度滤波器
- 像素梯度
- 逆深度
- octomap
第14章 SLAM:现在与未来
- MonoSLAM
- PTAM
- ORBSLAM
- LSD-SLAM
- SVO
- RTAB-MAP
- VIO VISLAM
- 语义SLAM
参考
高博14讲:从理论到实践