Ubuntu 16.04 Kalibr安装使用

1. 安装前置时，python-igraph失败，已解决

根据以下链接：

https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/82

安装python-igraph

Ok I solved the problem.
It was just a matter of installing the latest library. So first i did sudo apt-get install python-igraph but it didn´t work.
Then here there are the instructions I executed:
sudo add-apt-repository ppa:igraph/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-igraph
Hope it will be useful.

2. 编译完成后，使用时出现链接boost的错误：

类似于：

ImportError: /home/raab/kalibr_workspace/devel/.private/sm_logging/lib/libsm_logging.so: undefined symbol: ZN5boost13match_resultsIN9__gnu_cxx17__normal_iteratorIPKcSsEESaINS_9sub_matchIS5_EEEE12maybe_assignERKS9

相关链接：

https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/264

https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/82

Kalibr 联合标定的 ImportError：libsm_logging.so:undefined symbol_某条（#-_-)的咸鱼的博客-CSDN博客

但经过命令：

sudo find /usr -name "*boost*"

sudo find /usr -name "*libboost*"

dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp

未发现系统里存在1.58外版本的boost，且其他ros包在编译后都没有出现过boost相关的问题。

遂删除build和devel后改用“catkin_make”这一命令进行编译，编译后没有再出现此问题。

3. 使用时出现error：

ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx

修改文件的NavigationToolbar2Wx为NavigationToolbar2WxAgg，不再出现此问题。

4. 使用kalibr_calibrate_cameras标定相机内参，会出现Extracting calibration target corners卡住的问题，相关链接：

Kalibr标定时卡在Extracting calibration target corners的问题_u010590316的博客-CSDN博客

暂不明确原因