一.复制rbx1代码
(本人使用的是zsh,安装和配置zsh终端(Ubuntu16.04 )_芃晟的博客-CSDN博客_ubuntu 终端默认zsh)
创建一个工作空间存放代码或者在已有的工作空间的src目录下复制rbx1代码
mkdir -p ~/example_ws/src
cd ~/example_ws
catkin_make
echo "source ~/example_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
cd ~/example_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd ..
catkin_make
source ~/.zshrc
使用 echo "source ~/example_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc 后面只需要执行source ~/.zshrc即可
上述命令中一定要记得source这几条刷新指令,否则可能出现如下错误:
ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/peng/example_ws/src
ROS path [2]=/home/peng/catkin_ws/src
ROS path [3]=/home/peng/turtlebot3_ws/src
ROS path [4]=/home/peng/study_ws/src
ROS path [5]=/opt/ros/kinetic/share
如果出现上述错误就重新执行一下source命令进行刷新
二.ROS Kinetic 下安装ArbotiX
ROS kinetic软件源中还没集成ArbotiX功能包的二进制安装文件,所以需要使用源码编译的方式进行安装。ArbotiX功能包的源码在GitHub上托管,使用下述git命令可将代码下载到工作空间:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
cd ..
catkin_make
source ~/.zshrc
下载成功后在工作空间的根目录下使用catkin_make命令进行编译。
三.测试
1.启动turtlebot
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
2.打开Rviz显示机器人
rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz
打开后可能遇到没有机器人模型的情况,如下:
在Add中添加RobotModel、Odometry,将Fixed Frame选为odom
3.让机器人逆时针转圈
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0.5}}'
注:变量名和值之间必须要有一个空格
4.按Ctrl+c关闭
安装成功!!!!!!!!!!!!!