Ubuntu16.04 ROS Kinetic 安装rbx1+ArbotiX 《ros by example》

一.复制rbx1代码

（本人使用的是zsh，安装和配置zsh终端（Ubuntu16.04 ）_芃晟的博客-CSDN博客_ubuntu 终端默认zsh）

创建一个工作空间存放代码或者在已有的工作空间的src目录下复制rbx1代码

mkdir -p ~/example_ws/src
cd ~/example_ws
catkin_make
echo "source ~/example_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

cd ~/example_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd ..
catkin_make
source ~/.zshrc

使用 echo "source ~/example_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc  后面只需要执行source ~/.zshrc即可

上述命令中一定要记得source这几条刷新指令，否则可能出现如下错误：

ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/peng/example_ws/src
ROS path [2]=/home/peng/catkin_ws/src
ROS path [3]=/home/peng/turtlebot3_ws/src
ROS path [4]=/home/peng/study_ws/src
ROS path [5]=/opt/ros/kinetic/share

如果出现上述错误就重新执行一下source命令进行刷新

二.ROS Kinetic 下安装ArbotiX 

ROS kinetic软件源中还没集成ArbotiX功能包的二进制安装文件，所以需要使用源码编译的方式进行安装。ArbotiX功能包的源码在GitHub上托管，使用下述git命令可将代码下载到工作空间：

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git  
cd .. 
catkin_make
source ~/.zshrc

下载成功后在工作空间的根目录下使用catkin_make命令进行编译。

三.测试

1.启动turtlebot

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

2.打开Rviz显示机器人

 rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz

打开后可能遇到没有机器人模型的情况，如下：

在Add中添加RobotModel、Odometry，将Fixed Frame选为odom

3.让机器人逆时针转圈

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0.5}}'

注：变量名和值之间必须要有一个空格

4.按Ctrl+c关闭

安装成功！！！！！！！！！！！！！