Open3D c++非阻塞 demo 测试

#include <Open3D/Open3D.h>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Cholesky>
#include <Eigen/Geometry>
using namespace open3d;
int main(){
    bool flag_exit = false;
    bool is_geometry_added = false;
    visualization::VisualizerWithKeyCallback vis;
    vis.RegisterKeyCallback(GLFW_KEY_ESCAPE,
        [&](visualization::Visualizer *vis) {
        flag_exit = true;
        return false;
    });
    
    
    cv::Rect roi(100,100,100,100);
    vector<Eigen::Vector3d> points_;
    for (int r=roi.tl().y;r<roi.br().y;r++)
    {
        points_.push_back(Eigen::Vector3d(roi.tl().x,r,0));
        points_.push_back(Eigen::Vector3d(roi.br().x, r, 0));
    }
    for (int c = roi.tl().x; c<roi.br().x; c++)
    {
        points_.push_back(Eigen::Vector3d(c, roi.tl().y, 0));
        points_.push_back(Eigen::Vector3d(c, roi.br().y, 0));
    }
    vis.CreateVisualizerWindow("Open3D none-block Test");
    
    auto cloud_ptr = std::make_shared<geometry::PointCloud>();
    cloud_ptr->PaintUniformColor(Eigen::Vector3d(0, 1, 0));
    cloud_ptr->points_.resize(points_.size());
    int inc_x = 0;
    do {
        
        for (int j = 0; j < points_.size(); j++)
        {
            cloud_ptr->points_[j](0) = points_[j](0) + inc_x;
            cloud_ptr->points_[j](1) = points_[j](1);
            cloud_ptr->points_[j](2) = points_[j](2);
        }
        if (!is_geometry_added) {
            vis.AddGeometry(cloud_ptr);
            is_geometry_added = true;
        }
        if ((roi.br().x+ inc_x) > 400)
        {
            inc_x = 0;
        }
        else
        {
            inc_x++;
            
        }
        // Update visualizer
        vis.UpdateGeometry();
        vis.PollEvents();
        vis.UpdateRender();
        

    } while (!flag_exit);
    vis.DestroyVisualizerWindow();
    return 0;
}