四、MAVROS与机载电脑通信

MAVROS与机载电脑通信

简介：MAVROS和Jetson nano通信，设置飞控参数和MAVROS文件，实现飞控和机载电脑的通信。MAVROS相当于PX4飞控中的MAVLINK模块。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。

1、配置Pixhawk上的Telem2作为MAVLINK端口

MAV_1_CONFIG  = TELEM 2
MAV_1_MODE = Onboard
SER_TEL2_BAUD = 921600 8N1

注：一开始参数里可能只有MAV_1_CONFIG，搜不到其他的参数，只需要先把MAV_1_CONFIG设置为TELEM 2，然后把飞控重启后就有了。

2、在机载电脑上启动MAVROS

这里用的是Jetson nano的串口2，也就是dev/ttyTHS1。最后的921600是波特率，就是1.1中设置的SER_TEL2_BAUD，改成设置的值就行了。

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:921600 gcs_url:=udp://@192.168.0.0

gcs_url为运行QGC的主机的IP

3、设置为以下参数表示自动寻址，直到连上QGC

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyTHS1:921600 gcs_url:=udp-b://@

可能会报错：
FCU: DeviceError:serial:open: Permission denied

4、解决方法是给对应的串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1

5、添加永久生效的权限

每次要在后面加一堆参数很烦，所以直接修改launch文件，使用sudo权限打开/opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch，将

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />

修改为自己的端口和波特率

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS1:921600" />