STM32 FDCAN调试

工具：

KEIL5.23

cubemx 6.0.1

广成科技USBCAN卡

 

步骤1：cubemx生成基础工程

1 时钟配置比较简单，不做介绍，CAN时钟配置成80Mhz，根据“Prescaler”“Seg1”“Seg2”计算可得到波特率位500kbps（Nominal和Data可以设置为不同波特率，这里为了方便，均设置为500K）。

2 Can发送配置。一定要把“Tx Fifo Queue Elmts Nbr”“Tx Fifo Queue Mode”“Tx Elmt Size”设置如下所示。发送只需要FIFO，没有发送滤波器。

3 Can接收配置。接收相比发送，主要是多了一个滤波器，注意：cubemx只是设置了滤波器，接收滤波器更详细的设计需要用户另外添加。cubemx只需要设置（以标准帧为例）“Std Filters Nbr”和“Rx Fifo0 Elmts Nbr”“Rx Fifo0 Elmt Size”即可。

4 生成基础工程。

步骤2：手动添加代码，实现发送和接收

主函数如下：在背景循环实现发送，在中断接收回调函数，处理接收的数据。

/* USER CODE BEGIN PV */
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8] = {0};
uint8_t RxData[8];
void FDCAN1_Config(void);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_FDCAN1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	FDCAN1_Config();
//  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		TxHeader.Identifier = 0x11111;
		TxHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
		TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
		TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;	
		TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
		TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
		TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
		TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
		TxHeader.MessageMarker = 0;
		
		++TxData[7];
		
		if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) != HAL_OK) {
			Error_Handler();
		}
		
		HAL_Delay(1000);
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_0);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

接收的话，主要多了一个“MX_FDCAN1_Init();”的初始化函数，分别是配置接收滤波器、初始化FDCAN，激活中断。

重点介绍一下滤波器的4个参数，FilterType设置为0，即设置了ID1-ID2之间的滤波器，FilterConfig设置为1，如果ID匹配，则存储在FIFO0.

不要管手册里面如何介绍ID2，我这边吧ID1  ID2分别当做滤波器上下限处理的。

  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;  //
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x04;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x06;

/* USER CODE BEGIN 4 */
void FDCAN1_Config(void) 
{
	FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x04;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x06;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}


void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
  {
       Error_Handler();
  }
}
/* USER CODE END 4 */

步骤3：can分析仪

 参考广成科技提供的操作说明，先安驱动，然后打开后使用自动检测波特率，检测出为500k。

因为发送放在了背景循环，所以一直在接收固定ID的数据。

如果要给stm32发送数据，点下面的“帧格式”为“标准帧”，设置帧ID为ID1-ID2之间的值。数据写好。点发送按钮。

我在debug模式下调试的，把接收变量添加到watch1，数据显示正常。