群

数学上，群表示一个拥有满足封闭性、结合律、有单位元、有逆元的二维运算的代数结构。
简单来说，就是一种集合加上一种运算的代数结构。
李群是指具有连续（光滑）性质的群。
每个李群都有与之对应的李代数。李代数是一个集合，李代数中的元素通过指数映射到李群中的元素。