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RSS订阅原创 样条曲线（spline）
文章目录样条（spline）是什么？样条曲线的定义样条曲线的分类B-splineDefinitionPropertyB-spline vs. Bézier curveHow can we prove that a Bezier curve is a specific case of a B-spline curve by the definition of B-splines?Bézier spline样条插值样条（spline）是什么？样条是函数，由多项式分段定义。样条通常是指分段定义的多项式参数
2022-04-30 17:32:31
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原创 凸优化学习笔记
文章目录1.凸集1.1 凸集和仿射集1.1.1 仿射集相关1.1.2 凸集相关1.1.3 锥相关1.1.4 重要例子超平面半空间Euclid球椭球范数球范数锥多面体半正定锥1.1.5 保凸运算交集仿射函数投影变换线性分式1.1.6 广义不等式正常锥广义不等式最小元和极小元1.凸集1.1 凸集和仿射集区分两种集合的定义。1.1.1 仿射集相关仿射集： 集合C⊆RC \subseteq RC⊆R中任意两个不同点的直线仍然在集合CCC中，那么称集合CCC是仿射集。仿射集的数学定义：∀x1,x2∈C,∀θ
2020-12-14 14:01:47
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原创 Latent Dirichlet Allocation (LDA)
文章目录LDA可以用来干什么?LDA模型简单引入与贝叶斯估计二项分布与多项分布共轭分布MCMC采样MCMC = Markov Chain（马尔科夫链）+ Monte Carlo（蒙特卡洛）LDA可以用来干什么?我们拿到一篇文章，然后读完就基本可以知道它是讲什么的，比如是讲“中国经济发展状况”，或者是讲“中美贸易战对两国的影响”，又或者是在讲“农村里的爱情故事”…LDA就是在做一个类似的事情：让计算机读一篇文章，然后概括出来这篇文章在讲什么内容，即这篇文章的主题是什么。所以，LDA是一个主题模型（Topi
2020-08-24 01:42:46
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原创 A Tutorial on Learning With Bayesian Networks 翻译
文章目录AbstractIntroductionThe Bayesian Approach to Probability and StatisticsBayesian Networks作者：David Heckerman （此版本为2020年1月修订版）Abstract贝叶斯网络是一个编码了随机变量之间的概率关系的一种图模型。当与统计技术结合使用时，贝叶斯网络用于数据分析有几个优点：因为贝叶斯网络编码了所有变量之间的依赖关系，所以它很容易处理丢失某些数据条目的情况。贝叶斯网络可以用来学习因果关系
2020-08-09 10:27:20
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原创 [IROS] Discrete Belief Propagation Network Using Population Coding and Factor Graph for Kinematic Co
文章目录AbstractIntroductionAbstract方法：本文提出了一个因子图形式的概率图形模型，通过计算全向移动机器人的运动学来进行分层概率推理。受神经元信息处理的启发，我们提出应用群体编码原则对因子图内传输的信息进行编码，以更新网络的内部信念。验证：在本文中，我们研究了两个推理场景:单轮电机控制使用omnidirectional mobile robot上得来的真实数据这个实验的结果显示the factor graph can learn input-output rela
2020-06-28 16:18:33
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原创 Python 装饰器
文章目录综述装饰器的定义内置装饰器staticmethodclassmethodproperty综述装饰器的定义装饰器是一个很著名的设计模式，经常被用于有切面需求的场景，较为经典的有插入日志、性能测试、事务处理等。装饰器是解决这类问题的绝佳设计。有了装饰器，我们就可以抽离出大量函数中与函数功能本身无关的雷同代码并继续重用。概括的讲，装饰器的作用就是为已存在的对象添加额外的功能。内置装饰器staticmethodclassmethodproperty如果我们想要规范类的属性访问，有两种方式可以
2020-06-02 01:20:23
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原创 sklearn 学习笔记 —— Nearest Neighbors
文章目录IntroUnsupervised Nearest NeighborsNearest Neighbors ClassificationIntrosklearn 提供了 sklearn.neighbors 这个模块，这个模块提供了unsupervised and supervised neighbors-based learning methods的一些方法。Unsupervised nearest neighbors是很多其它learning methods的基础，像著名的manifold l
2020-05-20 16:45:41
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原创 clustering 聚类算法
文章目录clustering 介绍聚类的定义聚类的评价标准如何确定聚类的个数Calinski-Harabaz 分数具体方法Mean-shift（均值迁移）概述Spectral Clustering（谱聚类）概述Hierarchical Clustering（层次聚类）概述Clustering by fast search and find of density peaks工具Python聚类包Referenceclustering 介绍聚类的定义聚类与分类的不同在于，聚类所要求划分的类是未知的。也就是
2020-05-17 22:52:00
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原创 ros 命名空间
文章目录全局命名空间相对名称私有名称节点命名空间全局命名空间/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部，它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性，也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源。如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的一系列命名空间（namespace），每个斜杠代表一级命名空间。命名空间用于将相关的计算图
2020-05-12 21:17:06
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原创 [2002 CDC] Real-Time Motion Planning for Agile Autonomous Vehicles
文章目录abstractIntroabstract首先要明确几个词在这篇文章中的含义：dynamic systemrandomized path planningagileWe have to take into account the additional constraints on the vehicle’s motion arising from its dynamics o...
2020-04-26 20:40:43
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原创 [1996 TRO] Probabilistic Roadmaps for Path Planning in High-Dimensional Configuration Spaces
文章目录AbstractIntroRelated WorksGeneral methodlearning phaseAbstract这篇文章就是第一篇提出PRM的文章。这篇文章提出了一种新的应用于静态工作空间的运动规划方法。这种方法分为两个阶段进行：1.learning phase 2.query phase。在learning phase中，建立roadmap。roadmap就是gr...
2020-04-26 11:32:00
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原创 高斯过程（Gaussian Process）
Introduction要了解GP的本质及其描述方法。将GP和贝叶斯概率结合在一起，可以构造强大的数学模型。高斯过程的一些优势：GP属于无参数模型，相对解决问题的复杂度及与其它算法比较减少了算法计算量。GP可以解决高维空间（实际上是无限维）的数学问题，可以面对复杂的数学问题。结合贝叶斯概率算法，可以实现通过先验概率，推导未知后验输入变量的后验概率。由果推因的概率。GP观测变量空间是连续...
2020-04-19 21:51:55
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原创 CMake教程
Cmake简介Cmake允许开发者编写一种平台无关的CMakeList.txt文件来定制整个编译流程，然后再根据目标用户的平台进一步生成所需的本地化Makefile和工程文件，如Unix的MakeFile或Windows的Visual Studio工程。从而做到"Write once, run everywhere"。在linux平台下使用CMake生成的Makefile并编译的流程如下：...
2020-04-14 19:58:35
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原创 Dropout improves recurrent Neural Networks for Handwriting Recognization
文章目录abstractintroductionabstractThis is the first paper that apply dropout to RNNs.introductionuncontrained offline handwriting 就是识别图片文本的问题。解决这个问题的 pipeline （pre-processing module + recognizer）:...
2020-03-27 01:14:49
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原创 Recurrent Dropout without Memory Loss
文章目录AbstractAbstract目前广泛采用的regulation方法是 dropout，which is applied to forward connections of feed-forward architectures or RNNs。这篇文章提出了一种新的 RNN regulation 的方法。新提出的方法直接 drop neurons in recurrent co...
2020-03-26 15:59:52
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原创 [2019 ICRA] Uncertain-Aware Path Planning for Navigation on Road Networks Using Argumented MDPs
文章目录IntroductionPlanning and localization in road networksIntroduction这篇paper的motivation就是planning algorithms忽略position uncertainty是不合适的。This paper investigates the problem of path planning under u...
2020-02-14 00:38:55
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原创 [1971] The Optimal Control of Particially Observable Markov Processes over a Finite Horizon
文章目录ContributionAssumptionExamplesProperties of the ModelContributionThis paper demonstrates that, if there are only a finite number of control intervals remaining, then the optimal payoff function ...
2020-02-08 23:38:38
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原创 Stochastic Optimal Control (SOC)
文章目录DefinitionNotelinearly-solvable optimal control (LSOC)Solutionmultiscale or hierarchicalDefinitionThe SOC problem involves how one computes an optimal policy for a system that is driven by uncer...
2020-01-09 22:18:29
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转载 Regularization
文章目录IntroductionClassificationReferenceIntroductionIn mathematics, statistics and computer science, particularly in machine learning and inverse problems, regularization is the process of adding inf...
2019-12-26 02:00:01
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原创 Gazebo使用心得
文章目录world文件编写model文件编写world文件编写<?xml version="1.0"?><sdf version='1.6'> <world name=''> <!-- basic tag --> <physics> </physics> <...
2019-12-18 22:26:18
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转载 ROS 通信：service
文章目录Introduction创建service msg创建server node创建client nodeReferenceIntroduction与基于publisher/subscriber的通信机制topic相比，services/clients通信机制是一种双向，一对一的可靠通信机制。client发送一个“request”到service，service会反馈一个“respons...
2019-12-15 22:54:20
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原创 C++ 类型转换操作符
文章目录Introductionstatic_cast (编译时类型检查)dynamic_cast (运行时类型检查)ReferenceIntroductionC++中有四种类型转换操作符static_castdynamic_castconst_castreinterpret_cast大多数编程规范都指出，要使用c++的类型转换操作符，如static_cast。而坚决抵制c语言中...
2019-11-22 23:04:02
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原创 C++ enum 枚举
文章目录Introduction定义和声明用法Introduction定义和声明用法一种用法是enum {one, two, three}; 就是不指定一个名字，这样我们自然也无法去定义一些枚举类型了。此时就相当于static const int one = 0; 这样就定义三个常量一样，然后用的话就是int no = one;...
2019-11-22 11:33:41
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原创 C++ 运算符重载
文章目录introduction声明和定义例子Referenceintroduction运算符重载本质上是函数重载，是静态多态的一种。事实上，C++本身已经对一些运算符进行了重载。例如，+号可以对不同类型（int, float等）的数据进行加法操作；<<既是位移运算符，又可以配合cout向控制台输出数据。C++也允许程序员自己重载运算符。声明和定义返回值类型 operato...
2019-11-21 00:46:15
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转载 C++ 友元
文章目录概述特性实现友元函数声明和定义示例友元类省名和定义示例概述友元提供了一种普通函数或者类成员函数访问另一个类中的私有或保护成员的机制。也就是说有两种形式的友元：友元函数友元类特性优点：提高了程序的运行效率。缺点：破坏了类的封装性和数据的透明性。实现友元函数声明和定义在类声明的任何区域内声明，而定义则在类的外部。friend <类型><友元...
2019-11-20 10:45:50
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原创 C++ 静态绑定和动态绑定及virtual关键字
文章目录Introduction对象的静态类型对象的动态类型静态绑定动态绑定Introduction动态绑定和静态绑定是为了支持C++的多态性。下面理解四个名词：对象的静态类型对象在声明时采用的类型。是在编译期确定的。对象的动态类型目前所指对象的类型。是在运行期决定的。对象的动态类型可以更改，但是静态类型无法更改。e.g.class B {};class C: pu...
2019-11-19 22:53:16
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转载 C++ 多态
文章目录什么是多态多态的分类Reference什么是多态多态（polymorphism）是指计算机程序运行时，相同的消息可能会送给多个不同的类别之对象，而系统可依据对象所属类别，引发对应类别的方法，而有不同的行为。简单来说，所谓多态意指相同的消息给予不同的对象会引发不同的动作。——Wiki简而言之，多态就是能够根据不同的对象而调用不同的接口。继承是面向对象编程的重要特性之一。多态的分类...
2019-11-19 21:48:52
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原创 卡尔曼滤波
KF建立在线性代数和隐马尔可夫模型上。KF利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置好的估计：这个估计可以是对当前目标位置的估计（滤波），也可以是对将来位置的估计（预测），也可以是对过去位置的估计（插值或平滑）。卡尔曼滤波是一种递归的估计，即只要获知上一时刻的状态的估计值以及当前状态的观测值，就可以计算出当前状态的估计值。因此不需要记录观测或者估计的历史信息。卡尔曼滤波器与大...
2019-11-04 19:41:33
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原创 The Optimal Control of Linear Quadratic System
The Formulation of LQS设线性时变系统的状态方程为x(t)˙=A(t)x(t)+B(t)u(t)\dot{x(t)} = A(t)x(t) + B(t)u(t)x(t)˙=A(t)x(t)+B(t)u(t) y(t)=C(t)x(t)y(t) = C(t)x(t)y(t)=C(t)x(t)假设控制向量u(t)u(t)u(t)不受约束，用yr(t)y_{r}(t)yr(...
2019-11-04 19:41:11
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原创 Graph Theory
ConceptGraph is not image or map. Usually, we see graph as abstract network that consists of vertex and edge.Tree用图来定义树：任意两点之间都连通，并且没有“环”的图。树是图的特例。下面的图就是树。下面介绍一些关于树的基本概念。节点 (node)就是vertex，比如...
2019-10-05 23:08:14
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原创 Sampling based path planning
The main idea in sampling based path planning methods is to avoid a tedious construction of C-obstacles by sampling the C-space.The sampling scheme may be probabilistic or may be deterministic.
2019-10-04 23:39:31
477
原创 Discrete Planning
No geometric models or differential equations will be needed to characterize the discrete planning problems.FormulationDiscrete Feasible PlanningA nonempty state space XXX, which is a finite or co...
2019-09-29 23:33:02
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原创 Online Utility-Optimal Trajectory Design for Time-Varying Ocean Environments
IntroductionTask:energy-efficienttime-varyingcurrentgoalMethodformulate the general utility-optimal online trajectory learning problemThe trajectory learning problem is expressed as that ...
2019-09-26 13:32:08
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转载 有限微分
首先介绍一下微分算子：如果运算作用在函数上，那么我们就称这个运算为算子。微分算子:df(x)=limh→0f(x+h)−f(x)hdf(x) = \underset{h \rightarrow 0}{lim}\frac{f(x+h)-f(x)}{h}df(x)=h→0limhf(x+h)−f(x)可以看出，由于微分算子使用了无穷小，所以用于连续数学。但是对于一些函数，他们只能在整数范围...
2019-09-26 02:03:34
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原创 The Introduction to Navigation
The definition of Navigation移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主移动。（SLAM+路径规划和运动控制=机器人导航）...
2019-09-14 01:16:07
165
原创 Deep Learning Helicopter Dynamics Models
AbstractThis paper pose the dynamics modeling problem as direct high-dimensional regression, and take inspiration from recent results in Deep Learning to represent the helicopter dynamics with a ReLU...
2019-09-09 19:59:49
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转载 ROS message_filter
Introductionmessage_filters是一个用于rospy和roscpp的实用程序库，它集合了许多的常用的消息“过滤” 算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存，当消息到达消息过滤器时，可能并不会立即输出，而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。比如时间同步器，它接收来自多个源的不同类型的消息，并且仅当它们在具有相同时间戳的每个源上接收到消息时候才输出它们...
2019-08-04 11:05:04
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原创 Python 低通滤波器
Reference:https://blog.csdn.net/kkkxiong1/article/details/84941992https://blog.csdn.net/zsg2063/article/details/76603760https://blog.csdn.net/xiaocao9903/article/details/80535232https://blog.csdn....
2019-08-03 22:44:23
3730
原创 The ETH-MAV Team in the MBZ International Robotics Challenge
Introduction这篇文章介绍了ETH MAV team 参加2017年MBZIRC搭建的MAV system platform (including hardware and software)先简要介绍一下MBZIRC的任务：The competition consisted of three individual challenges and a triathlon-type G...
2019-08-03 22:43:43
277
转载 Python频域信号处理
FFTFFT(快速傅立叶变换)，是数字信号处理中一种很重要的方法。傅立叶原理表明：任何连续测量的时域或信号，都可以表示为不同频率的正弦信号的无限叠加。而根据该原理创立的傅立叶变换算法利用直接测量到的原始信号，以累加方式来计算该信号中不同正弦波信号的频率、振幅和相位。和傅立叶变换算法对应的是IFFT(反傅立叶变换算法)。该反变换从本质上说也是一种累加处理，这样就可以将单独改变的正弦波信号转换成一...
2019-08-03 22:20:33
11708
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A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
2018-04-18
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