pointpillars--kitti训练

最新推荐文章于 2024-08-15 09:31:49 发布
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分类专栏： 激光雷达3d目标检测模型复现 文章标签： 深度学习 人工智能 pytorch
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42093825/article/details/126732532
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这篇博客介绍了如何准备KITTI数据集，包括创建软链接、构造新数据格式，以及下载必要的图像和内参。接着，详细说明了数据转换的过程，并提供了转换命令。最后，提到了在PyTorch环境中开始训练模型的步骤，提醒读者训练可能需要较长时间。
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OpenPCDet系列 | 7.PointPillars模型测试KITTI数据集流程解析
Clichong
05-10 1219
对于模型来说，训练过程是为了计算构建损失训练模型的参数，验证过程是为了测试模型当前参数的效果。所以，对于模型结构来说需要分别为测试过程和训练过程进行分别规划。在点云的3d检测中，这里主要体现在dense_head预测层中。对于模型来说，其与训练流程的区别结构图如下。
【三维目标检测】Pointpillars（一）
叶子的博客
07-19 5857
Pointpillars本质上是一种基于体素的三维目标检测方法。pillar英文的意思是柱子、柱状物的意思。在pointpillars模型中，体素由一系列柱状网格组成，在Z方向上仅仅只有一个体素，整体相当于一个柱子。在Z方向上只有一个体素，这样便于将三维数据直接转换为二维数据来处理。Pointpillars主要几个关键点如下（1）输入的点云数据维度为Nx4，这四个维度分别是坐标和反射强度，x、y、z、r。将输入点云划分成柱状体素，然后将各个体素中点云的坐标减去体素中点云坐标，得到cx、cy、cz。.....
second.pytorch:用于KITTI对象检测的PointPillars
05-11
点柱 欢迎来到PointPillars。 此存储库演示了如何通过对现有开放源代码库进行最小的要求更改，来在上重现（将在CVPR 2019上发布）的。 这不是官方的nuTonomy代码库，但可以用于匹配已发布的PointPillars结果。 警告：此代码未得到积极维护。 此代码可用于在论文的第一个版本重现结果。 对于还可以在nuScenes上重现PointPillars结果的主动维护的存储库，我们建议使用 。 我们不是存储库的所有者，但是我们与作者合作并认可了他的代码。 入门 这是的一个分支，此处复制了原始README的相关子集。 代码支持 仅支持python 3.6 +，pytorch 0.4.1+。 代码仅在Ubuntu 16.04 / 18.04上进行了测试。 安装 1.克隆代码 git clone https://github.com/nutonomy/second.pytor
PointPillars：点云快速编码器，实现高效3D物体检测
最新发布
gitblog_00197的博客
08-15 265
PointPillars：点云快速编码器，实现高效3D物体检测 PointPillars项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/po/PointPillars 项目介绍 PointPillars 是一个基于 PyTorch 实现的简单高效的 3D 激光雷达（KITTI）检测项目。该项目源自论文 PointPillars: Fast Encoders for Obj...
3d目标检测 Pointpillars代码调试训练
weixin_42341149的博客
12-23 5477
Pointpillars 配置教程Pointpillars 介绍配置下载pointpillar安装 dependencies安装 spconvclone sponcv到本地安装 Boost Geometrysetup cuda for numda添加second到python路径下载配置kitti数据集训练训练的时候可能会遇到的问题总结参考 Pointpillars 介绍 源码地址：https://github.com/nutonomy/second.pytorch Pointpillars是nutonom
【MMDetection3D】环境搭建，使用PointPillers训练&测试&可视化KITTI数据集
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weixin_43799388的博客
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MMDetection3D环境搭建，使用PointPillers训练&测试&可视化KITTI数据集
Point pillars 环境搭建 模型训练记录
weixin_56357877的博客
10-14 641
参考官方的README.MD和csdn里的帖子。
pointpillars代码，篇一之训练准备工作～～～
qq_35515203的博客
01-08 2881
pointpillars运行步骤： 1.git clone https://github.com/nutonomy/second.pytorch.git 2.配置一些运行代码所需要的库，如果已经配置过就不需要这步操作了。 具体的配置步骤可以按照作者readme中给出的流程操作: 3.因为pointpillars是在second的基础上进行修改的，而second的使用需要用到Spars...
第二个用于KITTI / NuScenes对象检测-Python开发
05-25
用于KITTI / NuScenes对象检测的第二个用于KITTI / NuScenes对象检测的第二个（1.6.0 Alpha）SECOND检测器。 “ Alpha”表示可能存在许多错误，配置格式可能会更改，spconv API可能会更改。 仅支持python 3.6 +，...
KITTI自动驾驶数据集.zip
06-28
1. 物体检测：通过图像和LiDAR数据，研究人员可以训练和优化目标检测算法，如YOLO、Faster R-CNN、PointPillars等。 2. 目标跟踪：利用连续的帧数据，实现对运动物体的稳定跟踪，如DeepSORT、FairMOT等。 3. 路况...
onnx 测试_pointpillars 在 kitti 训练及 ONNX 模型转换
weixin_36454202的博客
12-31 694
该网络主要通过 second 的代码实现，在win10， Ubuntu 16.04 都编译通过了，其中需要注意的几个点记录下：win10下编译 spconv 成功后，会出现 nms-gpu 方法找不到的情况，我在 issue 上看到有人也反应了这个问题，后续通过把 nms-gpu 替换为 nms_cpu 方法后解决；编译 spconv 注意 cmake 版本不要太高了，和作者一样的 13.2 就没...
PointPillars_misc:脚本记录Kitti数据集上PointPillars模型的结果
04-02
PointPillars_misc 脚本记录Kitti数据集上PointPillars模型的结果
点云目标检测——pointpillars环境配置与训练部署
dui845819593的博客
10-13 1856
如何在mmdet3d中使用自有数据集？- 知乎。
EasyPointPillars训练复现以及相关问题
常先生
11-19 3397
pointpillars快速训练以及问题总结
基于自己点云数据训练pointpillar
xiaomu_347的博客
04-08 178
首先第一步，查看相关资料。
mmdetection3d基于kitti数据集训练pointpillars模型
qq_46127597的博客
03-05 4857
当mmdetection3d环境安装成功后，可看上一篇如何安装mmdetection3d 1 准备工作 kitti数据集下载，下面是我的百度网盘里的kitti数据集，有需要的自取 链接: https://pan.baidu.com/s/1QlgVfl3vBbGEfF0QCo8N6A 提取码: milu 1.1 创建数据目录： mkdir -p data/kitti/ImageSets data/kitti/testing data/kitti/training 也可以不通过终端输入命令，直接
【OpenPCDet】自定义数据集（kitti格式）训练PointPillars并评估&可视化，全过程debug
DCCCY的博客
06-04 1342
custom│ ├── velodyne # 点云数据│ ├── label_2 # 标签文件其中点云数据的格式是bin文件。如果采集到的数据是rosbag包，则先进行bag2pcd，然后pcd2bin。得到bin格式的点云数据。
基于OpenPCDet实现自定义数据集的训练，狸花猫看完要打拳系列（一）！
weixin_53776054的博客
04-09 3888
OpenPCDet是一个基于PyTorch实现的3D目标检测框架，以其模块化网络结构、复用性强、组合灵活等特点闻名，目前该框架已经支持目前已有的绝大多数面向Lidar点云的3D目标检测算法，比如voxel-based，point-based，point-voxel hybrid以及one-stage/two-stage等，下图为支持模型示例图。
pointpillars训练结果的可视化（tensorboard出图)
m0_64346597的博客
10-19 346
本文是对自己工作的一个记录，一直以来想看到pointpillars的损失结果图，用tensorboard一直没有出图，今天查看了一些教程，终于出图了/我的pointpillars在openpcdet-master里面，训练的话要激活对应的环境，这里采用conda pp，然后。这里补充局部截图命令。
pointpillar调用ROS实时检测KITTI.bag包
bandieyanzhi的博客
10-15 1555
pointpillar调用ROS实时检测KITTI.bag包
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